modbus 完整测试成功，访问 python 仿真服务程序正常，433传数据出去也正常

Core/Inc/main.h

@@ -48,7 +48,32 @@ extern "C" {
 /* Exported macro ------------------------------------------------------------*/
 /* USER CODE BEGIN EM */
 
-/* 硬件模块启用/禁用宏定义 */
+// 基准年份
+#define XTELL_BASE_YEAR 2026
+/**
+ * 宏定义：3-4-5-4 固件版本编码
+ * y: Year (2026-2033)
+ * m: Month (1-12)
+ * d: Day (1-31)
+ * b: Build (0-15)
+ */
+#define MAKE_XTELL_CODE(y, m, d, b) ( \
+    ((( (y) - XTELL_BASE_YEAR ) & 0x07) << 13) | \
+    (((m) & 0x0F) << 9)  | \
+    (((d) & 0x1F) << 4)  | \
+    (((b) & 0x0F) << 0)    \
+)
+
+// 举例：2026年3月19日，第10次编译 (b=9)
+// 计算过程: (0 << 13) | (3 << 9) | (19 << 4) | 9 = 0x0600 | 0x0130 | 0x0009
+#define XTELL_FIRMWARE_CODE  MAKE_XTELL_CODE(2026, 5, 10, 1)
+//                                           ----  -  --  -
+//                                             |   |   |  |
+//                                             |   |   |  编译次数
+//                                             |   |   日
+//                                             |   月
+//                                             年
+
 #ifndef USE_W5500
 #define USE_W5500 1 /* 默认启用W5500以太网模块 */
 #endif
@@ -56,11 +81,34 @@ extern "C" {
 #ifndef USE_RS485
 #define USE_RS485 1  /* 默认启用RS485通信模块 */
 #endif
+
+#ifndef USE_IO_MONITOR
+#define USE_IO_MONITOR 1 /* 启用IO监控与心跳上报 */
+#endif
+
+/* =========================================================
+   🚀 核心协议常量定义 (RF433)
+   ========================================================= */
+#define PROTO_START_BYTE    0xAA
+#define PROTO_TYPE_IO       0x10
+#define PROTO_TYPE_NET      0x55
+#define PROTO_TYPE_485      0x48
+#define PROTO_TYPE_HB       0xAA
+
 /* =========================================================
    🚀 核心身份标识：烧录不同设备时，请务必修改这个数字！
    比如：设备A烧录时改为 0x01，设备B烧录时改为 0x02
    ========================================================= */
-#define MY_DEVICE_ID  0x01
+#define MY_DEVICE_ID       101
+
+/* =========================================================
+   🚀 开发调试开关
+   TEST_A701: 
+   - 1: 测试环境 (A701室/本地测试)，使用 192.168.6.x 网段
+   - 0: 生产环境 (实船/现场部署)，使用 192.168.0.x 网段
+   ========================================================= */
+#define TEST_A701  0
+
 /* USER CODE END EM */
 
 /* Exported functions prototypes ---------------------------------------------*/

Core/Inc/modbus_tcp_client.h

@@ -0,0 +1,55 @@
+/**
+  ******************************************************************************
+  * @file    modbus_tcp_client.h
+  * @brief   Modbus TCP 客户端模块头文件 (基于 W5500)
+  ******************************************************************************
+  */
+
+#ifndef __MODBUS_TCP_CLIENT_H
+#define __MODBUS_TCP_CLIENT_H
+
+#include <stdint.h>
+#include <stdbool.h>
+#include "main.h"
+
+/* Modbus TCP 配置 */
+#if TEST_A701
+#define MODBUS_SERVER_IP     {192, 168, 0, 6}  /* A701 测试服务器 */
+#else
+#define MODBUS_SERVER_IP     {192, 168, 0, 1}  /* 现场生产服务器 */
+#endif
+
+#define MODBUS_SERVER_PORT   502
+#define MODBUS_UNIT_ID       1
+#define MODBUS_POLL_INTERVAL 2000  /* 轮询间隔 (ms) */
+
+/* 寄存器定义 */
+#define TARGET_REG_ADDR      30    /* 逻辑 40031 */
+
+/* 客户端状态枚举 */
+typedef enum {
+    MODBUS_STATE_IDLE,
+    MODBUS_STATE_CONNECTING,
+    MODBUS_STATE_SEND_QUERY,
+    MODBUS_STATE_WAIT_RESPONSE,
+    MODBUS_STATE_ERROR_RETRY
+} modbus_client_state_t;
+
+/**
+ * @brief  初始化 Modbus TCP 客户端
+ * @param  sn: W5500 Socket 编号
+ */
+void ModbusTCP_Client_Init(uint8_t sn);
+
+/**
+ * @brief  Modbus TCP 客户端任务处理 (主循环调用)
+ */
+void ModbusTCP_Client_Task(void);
+
+/**
+ * @brief  获取最新成功读取的 Modbus 寄存器值
+ * @retval 16位寄存器值 (未读到时默认返回 0xFFFF)
+ */
+uint16_t ModbusTCP_Get_LastRegVal(void);
+
+#endif

Core/Inc/multi_uart_router.h

@@ -31,9 +31,9 @@ extern "C" {
 #define UART_TX_BUFFER_SIZE     256
 
 typedef enum {
-    PORT_UART1 = 0,
+    PORT_433 = 0,    /* UART1 */
-    PORT_UART2 = 1,
+    PORT_DEBUG = 1,  /* UART2 */
-    PORT_UART3 = 2,
+    PORT_RS485 = 2,  /* UART3 */
     PORT_COUNT
 } port_id_t;
 
@@ -64,6 +64,8 @@ typedef struct {
     uint32_t tx_count;
     uint32_t error_count;
     bool initialized;
+    volatile bool csma_backoff_active;
+    volatile uint32_t csma_backoff_until;
 } uart_port_context_t;
 
 void MultiUART_Init(void);
@@ -89,6 +91,7 @@ uint16_t MultiUART_ReadByte(port_id_t port_id, uint8_t *byte);
 uint16_t MultiUART_GetTxAvailable(port_id_t port_id);
 
 uint32_t MultiUART_GetOverflowCount(port_id_t port_id);
+bool MultiUART_IsBusy(uint8_t port_id);
 
 #ifdef __cplusplus
 }

Core/Src/cmd_router.c

@@ -113,7 +113,7 @@ static uint32_t g_routed_count = 0;
   * @brief  当前正在解析的端口ID
   * @note   用于在多端口环境下跟踪当前处理哪个端口的数据
   */
-static uint8_t g_current_parsing_port = PORT_UART2;
+static uint8_t g_current_parsing_port = PORT_DEBUG;
 
 /**
   * @brief  接收原始字节日志缓冲区
@@ -275,7 +275,7 @@ static void cmd_parser_response_callback(uint8_t source_port, const char *respon
   *   1. 重置所有端口的解析状态
   *   2. 清零所有日志缓冲区
   *   3. 重置统计计数器
-  *   4. 设置默认解析端口为PORT_UART2
+  *   4. 设置默认解析端口为PORT_DEBUG
   *   5. 注册响应回调函数到解析器
   */
 void CmdRouter_Init(void)
@@ -299,7 +299,7 @@ void CmdRouter_Init(void)
     g_response_handler = NULL;
     g_processed_count = 0;
     g_routed_count = 0;
-    g_current_parsing_port = PORT_UART2;
+    g_current_parsing_port = PORT_DEBUG;
 
     /*----------------------------------------------------------
      * 注册响应回调函数
@@ -348,7 +348,7 @@ void CmdRouter_Task(void)
      * 第一阶段：UART1处理(保持原有逻辑)
      *----------------------------------------------------------*/
     {
-        port_id_t port_id = PORT_UART1;
+        port_id_t port_id = PORT_433;
 
         uint16_t rx_count = MultiUART_GetRxCount(port_id);
 
@@ -380,11 +380,11 @@ void CmdRouter_Task(void)
         LOG_DEBUG("UART3", "Protocol state: %d", UART3_Protocol_GetState());
         uint8_t byte;
 
-        while (MultiUART_ReadByte(PORT_UART3, &byte) > 0) {
+        while (MultiUART_ReadByte(PORT_RS485, &byte) > 0) {
             route_result_t route = UART3_Protocol_FeedByte(byte, current_tick);
             switch (route) {
                 case ROUTE_CMD:
-                    CmdParser_SetSourcePort(PORT_UART3);
+                    CmdParser_SetSourcePort(PORT_RS485);
                     CmdParser_FeedByte(byte, current_tick);
                     LOG_DEBUG("UART3", "CMD byte: 0x%02X", byte);
                     break;
@@ -422,7 +422,7 @@ void CmdRouter_Task(void)
                 int appended = snprintf(msg + msg_len, sizeof(msg) - msg_len, "*%02X\r\n", cs);
                 LOG_DEBUG("UART3", "Constructed message: %s", msg);
                 // 发送ASCII消息
-                MultiUART_SendString(PORT_UART1, msg);
+                MultiUART_SendString(PORT_433, msg);
                 LOG_INFO("UART3", "PASSTHROUGH: %d bytes sent as ASCII message", (int)length);
             } else {
                 LOG_DEBUG("UART3", "No passthrough data");
@@ -433,7 +433,7 @@ void CmdRouter_Task(void)
     }
     #else
     {
-        port_id_t port_id = PORT_UART3;
+        port_id_t port_id = PORT_RS485;
 
         uint16_t rx_count = MultiUART_GetRxCount(port_id);
 
@@ -461,7 +461,7 @@ void CmdRouter_Task(void)
      * 第三阶段：检查各端口日志缓冲区的超时状态
      *----------------------------------------------------------*/
     for (port_id_t port_id = 0; port_id < PORT_COUNT; port_id++) {
-        if (port_id == PORT_UART2) {
+        if (port_id == PORT_DEBUG) {
             continue;
         }
 

Core/Src/debug_log.c

@@ -144,6 +144,6 @@ void DebugLog_Output(log_level_t level, const char *module, const char *fmt, ...
     
     if (len > 0) {
         UART2_Print_Send((const uint8_t *)buffer, len);
-        MultiUART_Send(PORT_UART3, (const uint8_t *)buffer, len); /* 增加：同时将日志发给 UART3 */
+        // MultiUART_Send(PORT_RS485, (const uint8_t *)buffer, len); /* 增加：同时将日志发给 RS485 */
     }
 }

Core/Src/io_monitor.c

@@ -213,7 +213,7 @@ static void send_di_event(uint8_t channel, uint8_t state)
     memcpy(&rf_tx_buf[2], msg, msg_len);     // 把真正的 DI 消息塞到第 2 个字节后面
 
     /* 将带 ID 的完整包裹发送给 433 模块 */
-    MultiUART_Send(PORT_UART1, rf_tx_buf, msg_len + 2);
+    MultiUART_Send(PORT_433, rf_tx_buf, msg_len + 2);
     /* ========================================================== */
 
     DEBUG_LOG("RF433 TX: \"%s\"", msg);
@@ -261,8 +261,8 @@ void IO_Monitor_Init(void)
 
     /* 初始化扫描时间戳为0，确保首次扫描立即执行 */
     last_scan_tick = 0;
-    /* 使能自动上报功能 */
+    /* 禁用旧的自动上报功能，改用 main.c 中的新协议上报 */
-    report_enabled = true;
+    report_enabled = false;
 
     /* 输出初始化完成日志，显示初始各通道状态掩码 */
     DEBUG_LOG("Init OK, initial states: 0x%02X", IO_Monitor_GetAllStates());

Core/Src/main.c

@@ -47,6 +47,7 @@
 #include "wiz_interface.h"
 #include "wizchip_conf.h"
 #include "loopback.h"
+#include "modbus_tcp_client.h"
 #endif
 extern void wiz_timer_handler(void);
 #if (RF433_MODE == RF433_MODE_TX) || (RF433_MODE == RF433_MODE_BOTH)
@@ -85,11 +86,89 @@ static uint8_t u1_rx_buffer[256];
 static volatile uint16_t u1_rx_len = 0;
 static volatile uint32_t u1_last_rx_time = 0;
 
-/* === 485 设备的接收缓存 (UART3) 增加这三行！=== */
+/* === 485 设备的接收缓存 (UART3) === */
 static uint8_t u3_rx_buffer[512];
 static volatile uint16_t u3_rx_len = 0;
 static volatile uint32_t u3_last_rx_time = 0;
 static volatile uint32_t u3_ignore_until = 0;
+
+/* === 协议处理全局变量 === */
+static uint16_t g_hb_seq = 0;        /* 心跳序列号 */
+static uint32_t g_last_hb_tick = 0;  /* 上次心跳时间 */
+static uint8_t g_last_io_state = 0xFF; /* 上次记录的 IO 状态，用于变化检测 */
+
+/* === W5500 外部变量声明 === */
+#if USE_W5500
+extern uint16_t local_port;
+extern uint8_t ethernet_buf[];
+#endif
+
+/**
+  * @brief  判断单片机与 433 模块连接的串口是否正忙于传输
+  * @return bool: true=串口引擎忙(需避让), false=串口空闲
+  */
+bool RF433_UART_Is_Busy(void)
+{
+    // 仅查询 UART1 的引擎状态，不关心模块 AUX
+    return MultiUART_IsBusy(PORT_433);
+}
+
+/**
+  * @brief  计算并发送 RF433 协议数据包
+
+  * @param  type: 协议类型 (0x10, 0x55, 0x48, 0xAA)
+  * @param  payload: 载荷数据指针
+  * @param  len: 载荷长度
+  */
+void RF433_SendPacket(uint8_t type, const uint8_t *payload, uint8_t len)
+{
+    uint8_t frame[260];
+    uint16_t frame_idx = 0;
+    uint8_t checksum = 0;
+
+    frame[frame_idx++] = PROTO_START_BYTE;          // AA
+    frame[frame_idx++] = type;                      // TYPE
+    frame[frame_idx++] = (uint8_t)(len + 1 + 1);    // LEN (ID + Payload + SUM)
+    frame[frame_idx++] = MY_DEVICE_ID;              // ID
+
+    if (len > 0 && payload != NULL) {
+        memcpy(&frame[frame_idx], payload, len);
+        frame_idx += len;
+    }
+
+    /* 计算校验和 (Sum8) */
+    for (uint16_t i = 0; i < frame_idx; i++) {
+        checksum += frame[i];
+    }
+    frame[frame_idx++] = checksum;
+
+    /* 通过 MultiUART 发送 */
+    MultiUART_Send(PORT_433, frame, frame_idx);
+}
+
+/**
+  * @brief  检查 433 无线信道是否忙碌 (发送保护区)
+  * @return bool: true=忙碌(需避让), false=空闲
+  */
+bool RF433_Is_Air_Busy(void)
+{
+    return (HAL_GPIO_ReadPin(AUX_GPIO_Port, AUX_Pin) == GPIO_PIN_RESET);
+}
+
+/**
+  * @brief  读取当前 4 路 DI 的合并状态
+  * @return uint8_t: Bit0-3 对应 DI1-4
+  */
+uint8_t IO_Get_Current_State(void)
+{
+    uint8_t state = 0;
+    if (HAL_GPIO_ReadPin(MCU_DI1_GPIO_Port, MCU_DI1_Pin) == GPIO_PIN_SET) state |= (1 << 0);
+    if (HAL_GPIO_ReadPin(MCU_DI2_GPIO_Port, MCU_DI2_Pin) == GPIO_PIN_SET) state |= (1 << 1);
+    if (HAL_GPIO_ReadPin(MCU_DI3_GPIO_Port, MCU_DI3_Pin) == GPIO_PIN_SET) state |= (1 << 2);
+    if (HAL_GPIO_ReadPin(MCU_DI4_GPIO_Port, MCU_DI4_Pin) == GPIO_PIN_SET) state |= (1 << 3);
+    return state;
+}
+
 /* W5500 variables */
 #if USE_W5500
 #define SOCKET_ID 0
@@ -185,8 +264,16 @@ int main(void)
 
   printf("[DEBUG] 4. 进入 network_init()\r\n");
   network_init(ethernet_buf, &default_net_info);
-  printf("[DEBUG] 5. network_init() 成功返回!\r\n");
+  printf("[DEBUG] 5. network_init() 成功返回!\n");
-  printf("wizchip UDP example started\r\n");
+  
+  printf("--- Socket Status Diagnostic ---\n");
+  for (int i=0; i<8; i++) {
+      printf("Socket %d SR: 0x%02X\n", i, getSn_SR(i));
+  }
+  printf("--------------------------------\n");
+  
+  printf("Modbus TCP Client starting\n");
+  ModbusTCP_Client_Init(1); // 暂时使用 Socket 1 进行测试，避开可能被污染的 Socket 0
   #endif
   /* ======================================= */
 
@@ -229,9 +316,9 @@ int main(void)
     rf433_rx_app_task();
 #endif
 
-    /* W5500 UDP回环任务 */
+    /* W5500 UDP回环任务（为了测试 PING 功能，放到了单独的 Socket 2） */
     #if USE_W5500
-    loopback_udps(SOCKET_ID, ethernet_buf, local_port);
+    loopback_udps(2, ethernet_buf, local_port);
     #endif
 
 
@@ -240,74 +327,36 @@ int main(void)
   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   while (1)
   {
-      /* === 1. 恢复系统的核心驱动引擎 === */
+      /* === 1. 核心通信驱动引擎 (最高优先级) === */
       UART2_Print_Task();
       MultiUART_Task();
-      IO_Monitor_Task();      
 
-      /* === 2. 网络轮询任务 === */
+      /* === 2. 无线接收透传 (433 -> 485/Debug) === */
-      #if USE_W5500
+      #if (RF433_MODE == RF433_MODE_RX) || (RF433_MODE == RF433_MODE_BOTH)
-      loopback_udps(SOCKET_ID, ethernet_buf, local_port);
+      // 如果 433 收到无线数据，直接透传输出，不进行解码
-      #endif
-
-      /* === 3. 极速无乱码透传 === */
-      
-/* === 方案 A：从 433 收到无线数据 -> 给上位机解析 === */
       if (u1_rx_len > 0 && (HAL_GetTick() - u1_last_rx_time > 20)) 
       {
-          static uint8_t temp_buf1[256];
           __disable_irq();
           uint16_t len = u1_rx_len;
-          memcpy(temp_buf1, (uint8_t*)u1_rx_buffer, len);
           u1_rx_len = 0;
           __enable_irq();
 
-         /* 🚀 终极上位机协议：[0xAA帧头] + [设备ID] + [来源接口] + [数据长度] + [纯净数据] */
+          MultiUART_Send(PORT_RS485, (uint8_t*)u1_rx_buffer, len);
-          if (len >= 2 && temp_buf1[0] == 0xAA) 
+          MultiUART_Send(PORT_DEBUG, (uint8_t*)u1_rx_buffer, len);
-          {
-              uint8_t sender_id = temp_buf1[1];
-              uint16_t payload_len = len - 2;
-              uint8_t* payload_data = &temp_buf1[2];
-              
-              /* 默认 0x03 为 RS485 透传数据 */
-              uint8_t source_type = 0x03; 
-              
-              /* 判断是不是 $DI 标签 */
-              if (payload_len >= 3 && payload_data[0] == '$' && payload_data[1] == 'D' && payload_data[2] == 'I') 
-              {
-                  source_type = 0x01;       /* 也是 DI 口数据，但不砍标签了，直接全发过去 */
       }
-              /* 判断是不是网口 [NET] 标签 */
+      #endif
-              else if (payload_len >= 5 && payload_data[0] == '[' && payload_data[1] == 'N' && payload_data[2] == 'E' && payload_data[3] == 'T' && payload_data[4] == ']') 
-              {
-                  source_type = 0x02;       /* 0x02 代表是 网络口 收到的数据 */
-                  payload_data += 5;        /* 砍掉 "[NET]" 标签 */
-                  payload_len -= 5;
-              }
-              /* ========================================================== */
 
-              if (payload_len > 0) {
+      /* === 3. 核心发送保护区 (TX 优先调度) === */
-                  /* 重新组装终极协议帧 */
+      // 只有当我们单片机正在往 433 模块灌数时，才进行避让
-                  uint8_t upper_buf[260];
+      // 只要单片机串口引擎一空闲，主循环就立刻开始处理后续采集任务
-                  upper_buf[0] = 0xAA;                                // Byte 0: 魔法帧头
+      if (RF433_UART_Is_Busy()) {
-                  upper_buf[1] = sender_id;                           // Byte 1: 发送设备 ID
+          continue; 
-                  upper_buf[2] = source_type;                         // Byte 2: 数据来源 (1=DI, 2=NET, 3=485)
-                  upper_buf[3] = (uint8_t)payload_len;                // Byte 3: 真实数据长度
-                  memcpy(&upper_buf[4], payload_data, payload_len);   // Byte 4~末尾: 绝对纯净的数据
-
-                  /* 发送给 485 和电脑上位机 */
-                  MultiUART_Send(PORT_UART3, upper_buf, payload_len + 4); 
-                  MultiUART_Send(PORT_UART2, upper_buf, payload_len + 4); 
-              }
-          }
-          else
-          {
-              /* 普通无帧头干扰数据，按原样透传 */
-              MultiUART_Send(PORT_UART3, temp_buf1, len);
-              MultiUART_Send(PORT_UART2, temp_buf1, len);
       }
 
-      /* === 方案 B：从 485 收到设备数据 -> 穿上包装(附加ID) -> 通过 433 无线发射 === */
+      /* === 4. 实时数据采集与上报 (仅在非发射状态运行) === */
+
+      // (A) 485 来源数据处理 (Type 0x48)
+      #if USE_RS485
       if (u3_rx_len > 0 && (HAL_GetTick() - u3_last_rx_time > 20)) 
       {
           static uint8_t temp_buf3[512];
@@ -317,19 +366,66 @@ int main(void)
           u3_rx_len = 0; 
           __enable_irq();
 
-          /* 🚀 制作“快递包”：在最前面加上 [0xAA] 和 [本机ID] */
+          RF433_SendPacket(PROTO_TYPE_485, temp_buf3, len);
-          static uint8_t rf_tx_buf[515];
-          rf_tx_buf[0] = 0xAA;                     // 贴上魔法帧头
-          rf_tx_buf[1] = MY_DEVICE_ID;             // 贴上本机的身份证号
-          memcpy(&rf_tx_buf[2], temp_buf3, len);   // 把 485 收到的真实数据塞进后面
-
-          /* 把带有身份证的完整包裹，通过 433 发射到空气中 */
-          MultiUART_Send(PORT_UART1, rf_tx_buf, len + 2);
       }
+      #endif
+
+      // (B) I/O 状态监控与变化上报 (Type 0x10)
+      #if USE_IO_MONITOR
+      IO_Monitor_Task(); // 执行去抖扫描
+      uint8_t current_io = IO_Monitor_GetAllStates(); 
+      if (current_io != g_last_io_state) {
+          if (g_last_io_state == 0xFF) {
+              g_last_io_state = current_io;
+          } else {
+              g_last_io_state = current_io;
+              RF433_SendPacket(PROTO_TYPE_IO, &current_io, 1);
+          }
+      }
+      #endif
+
+      // (C) 30秒系统心跳包 (Type 0xAA)
+      #if USE_IO_MONITOR
+      if (HAL_GetTick() - g_last_hb_tick >= 30000) {
+          g_last_hb_tick = HAL_GetTick();
+          uint8_t hb_payload[7];
+          uint8_t io_state = IO_Monitor_GetAllStates();
+
+          #if USE_W5500
+          uint8_t phy_link_status;
+          ctlwizchip(CW_GET_PHYLINK, (void *)&phy_link_status);
+          if (phy_link_status == PHY_LINK_ON) {
+              io_state |= 0x80;
+          }
+          #endif
+
+          hb_payload[0] = (uint8_t)(g_hb_seq >> 8);
+          hb_payload[1] = (uint8_t)(g_hb_seq & 0xFF);
+
+          hb_payload[2] = (uint8_t)(XTELL_FIRMWARE_CODE >> 8);
+          hb_payload[3] = (uint8_t)(XTELL_FIRMWARE_CODE & 0xFF);
+
+          hb_payload[4] = io_state;
+
+          uint16_t modbus_val = 0xFFFF;
+          #if USE_W5500
+          modbus_val = ModbusTCP_Get_LastRegVal();
+          #endif
+          hb_payload[5] = (uint8_t)(modbus_val >> 8);
+          hb_payload[6] = (uint8_t)(modbus_val & 0xFF);
+
+          g_hb_seq++;
+
+          RF433_SendPacket(PROTO_TYPE_HB, hb_payload, sizeof(hb_payload));
+      }
+      #endif
+
+      #if USE_W5500
+      ModbusTCP_Client_Task();
+      #endif
       
       /* USER CODE END WHILE */
   }
-}
 }
   /* USER CODE END 3 */
 /**
@@ -433,7 +529,7 @@ void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
     if (huart->Instance == USART1)
     {
         /* 调用多UART路由器的UART1发送完成回调 */
-        MultiUART_TxCpltCallback(PORT_UART1);
+        MultiUART_TxCpltCallback(PORT_433);
     }
     else if (huart->Instance == USART2)
     {
@@ -444,7 +540,7 @@ void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
     {
        
         /* 调用多UART路由器的UART3发送完成回调 */
-        MultiUART_TxCpltCallback(PORT_UART3);
+        MultiUART_TxCpltCallback(PORT_RS485);
     
     }
 }

Core/Src/modbus_tcp_client.c

@@ -0,0 +1,182 @@
+/**
+  ******************************************************************************
+  * @file    modbus_tcp_client.c
+  * @brief   Modbus TCP 客户端模块实现 (针对寄存器 40031 轮询)
+  ******************************************************************************
+  */
+
+#include "modbus_tcp_client.h"
+#include "socket.h"
+#include "wizchip_conf.h"
+#include "main.h"
+#include "debug_log.h"
+#include <string.h>
+
+/* 私有变量 */
+static uint8_t g_sn = 0;
+static modbus_client_state_t g_state = MODBUS_STATE_IDLE;
+static uint32_t g_last_tick = 0;
+static uint16_t g_transaction_id = 0;
+
+/* 保存最新的寄存器值，用于心跳上报和变化检测 */
+static uint16_t s_last_reg_val = 0xFFFF;
+
+uint16_t ModbusTCP_Get_LastRegVal(void)
+{
+    return s_last_reg_val;
+}
+
+/* 服务器信息 */
+static uint8_t dest_ip[4] = MODBUS_SERVER_IP;
+static uint16_t dest_port = MODBUS_SERVER_PORT;
+
+/**
+ * @brief  构造 Modbus TCP 请求包 (FC 03)
+ */
+static uint16_t build_read_request(uint8_t *buf, uint16_t addr, uint16_t qty)
+{
+    g_transaction_id++;
+    
+    /* MBAP Header */
+    buf[0] = (uint8_t)(g_transaction_id >> 8);
+    buf[1] = (uint8_t)(g_transaction_id & 0xFF);
+    buf[2] = 0x00; /* Protocol ID (0 for Modbus) */
+    buf[3] = 0x00;
+    buf[4] = 0x00; /* Length (6 bytes follow UnitID) */
+    buf[5] = 0x06;
+    buf[6] = MODBUS_UNIT_ID;
+    
+    /* PDU */
+    buf[7] = 0x03; /* Function Code: Read Holding Registers */
+    buf[8] = (uint8_t)(addr >> 8);
+    buf[9] = (uint8_t)(addr & 0xFF);
+    buf[10] = (uint8_t)(qty >> 8);
+    buf[11] = (uint8_t)(qty & 0xFF);
+    
+    return 12;
+}
+
+void ModbusTCP_Client_Init(uint8_t sn)
+{
+    g_sn = sn;
+    g_state = MODBUS_STATE_IDLE;
+    g_last_tick = HAL_GetTick();
+    
+    /* 动态重新加载配置，防止静态初始化带来的宏定义未生效问题 */
+    uint8_t ip[4] = MODBUS_SERVER_IP;
+    dest_ip[0] = ip[0]; dest_ip[1] = ip[1]; dest_ip[2] = ip[2]; dest_ip[3] = ip[3];
+    dest_port = MODBUS_SERVER_PORT;
+    
+    LOG_INFO("MODBUS", "Client initialized on Socket %d, Target: %d.%d.%d.%d:%d", 
+             sn, dest_ip[0], dest_ip[1], dest_ip[2], dest_ip[3], dest_port);
+}
+
+void ModbusTCP_Client_Task(void)
+{
+    uint8_t tmp_buf[128]; // 临时接收缓存
+    uint16_t len;         // 接收长度
+    int32_t ret;          // 返回值
+
+    switch (g_state)      // 客户端状态机切换
+    {
+        case MODBUS_STATE_IDLE: // 空闲状态
+            if (HAL_GetTick() - g_last_tick >= MODBUS_POLL_INTERVAL) { // 检查轮询间隔 (2秒)
+                g_state = MODBUS_STATE_CONNECTING; // 切换到连接状态
+            }
+            break;
+
+        case MODBUS_STATE_CONNECTING: // 连接中状态
+        {
+            uint8_t sr = getSn_SR(g_sn);
+            switch(sr) // 获取当前 Socket 状态
+            {
+                case SOCK_CLOSED: // 如果 Socket 已关闭
+                    // 打开 TCP 模式的 Socket，分配随机本地端口以避免冲突
+                    if (socket(g_sn, Sn_MR_TCP, 50000 + (HAL_GetTick() % 10000), 0x00) == g_sn) { 
+                        LOG_DEBUG("MODBUS", "Socket opened");
+                    }
+                    break;
+                    
+                case SOCK_INIT: // Socket 初始化成功，开始连接
+                    LOG_INFO("MODBUS", "Connecting to %d.%d.%d.%d:%d", 
+                             dest_ip[0], dest_ip[1], dest_ip[2], dest_ip[3], dest_port);
+                    ret = connect(g_sn, dest_ip, dest_port); // 发起连接请求
+                    if (ret != SOCK_OK) {
+                        LOG_ERROR("MODBUS", "Connect failed: %d", ret);
+                        close(g_sn);
+                        g_state = MODBUS_STATE_IDLE;
+                        g_last_tick = HAL_GetTick();
+                    }
+                    break;
+                
+                case SOCK_ESTABLISHED: // 连接已建立
+                    LOG_INFO("MODBUS", "TCP Connected!");
+                    g_state = MODBUS_STATE_SEND_QUERY; // 切换到发送请求状态
+                    break;
+                    
+                case SOCK_CLOSE_WAIT: // 对方已关闭连接
+                    disconnect(g_sn); // 本地断开连接
+                    break;
+                
+                default:
+                    if (HAL_GetTick() % 5000 == 0) { // 每 5 秒打印一次未处理的状态
+                        LOG_WARN("MODBUS", "Unhandled socket state: 0x%02X", sr);
+                    }
+                    break;
+            }
+            break;
+        }
+
+        case MODBUS_STATE_SEND_QUERY: // 发送查询请求状态
+            len = build_read_request(tmp_buf, TARGET_REG_ADDR, 1); // 构造 Modbus TCP FC03 报文
+            ret = send(g_sn, tmp_buf, len); // 发送 TCP 数据
+            if (ret > 0) { // 发送成功
+                LOG_DEBUG("MODBUS", "Request sent (TID: %d)", g_transaction_id);
+                g_state = MODBUS_STATE_WAIT_RESPONSE; // 切换到等待响应状态
+                g_last_tick = HAL_GetTick(); // 更新计时器
+            } else { // 发送失败
+                LOG_ERROR("MODBUS", "Send failed, reconnecting...");
+                close(g_sn); // 关闭 Socket
+                g_state = MODBUS_STATE_IDLE; // 返回空闲重试
+            }
+            break;
+
+        case MODBUS_STATE_WAIT_RESPONSE: // 等待响应状态
+            len = getSn_RX_RSR(g_sn);
+            if (len >= 9) { // 至少需要 9 字节 (MBAP 头 7 字节 + PDU 至少 2 字节)
+                if (len > sizeof(tmp_buf)) len = sizeof(tmp_buf); // 防止缓存溢出
+                ret = recv(g_sn, tmp_buf, len); // 接收数据
+                
+                /* 校验响应 (检查 MBAP 长度、功能码等) */
+                if (ret >= 9 && tmp_buf[7] == 0x03) { // 基本校验
+                    uint16_t reg_val = (tmp_buf[9] << 8) | tmp_buf[10]; // 提取寄存器值
+                    LOG_INFO("MODBUS", "Read Register %d OK: 0x%04X", TARGET_REG_ADDR + 40001, reg_val);
+                    
+                    /* 如果检测到寄存器值发生变化，才通过 433 无线立即发送 */
+                    if (reg_val != s_last_reg_val) {
+                        s_last_reg_val = reg_val; // 更新缓存的值
+                        
+                        uint8_t payload[2]; // 构造 433 负载
+                        payload[0] = tmp_buf[9]; // 寄存器高位
+                        payload[1] = tmp_buf[10]; // 寄存器低位
+                        RF433_SendPacket(PROTO_TYPE_NET, payload, 2); // 打包并通过无线发出
+                        LOG_INFO("MODBUS", "Value changed, sent over 433");
+                    }
+                } else { // 响应格式非法
+                    LOG_ERROR("MODBUS", "Invalid response format");
+                }
+                g_state = MODBUS_STATE_IDLE; // 返回空闲
+                g_last_tick = HAL_GetTick(); // 更新计时
+                
+            } else if (HAL_GetTick() - g_last_tick > 3000) { // 等待超时 (3秒)
+                LOG_WARN("MODBUS", "Response timeout");
+                close(g_sn); // 关闭连接
+                g_state = MODBUS_STATE_IDLE; // 返回空闲重试
+            }
+            break;
+
+        default: // 异常保护
+            g_state = MODBUS_STATE_IDLE;
+            break;
+    }
+}

Core/Src/multi_uart_router.c

@@ -16,14 +16,15 @@
   * 4. 响应路由表
   *
   * 端口映射：
-  *   - PORT_UART1: 连接RF433无线模块(用于无线数据收发)
+  *   - PORT_433: 连接RF433无线模块(用于无线数据收发)
-  *   - PORT_UART2: 调试串口(用于日志和调试输出)
+  *   - PORT_DEBUG: 调试串口(用于日志和调试输出)
-  *   - PORT_UART3: 预留扩展端口
+  *   - PORT_RS485: 预留扩展端口
   ******************************************************************************
   */
 
 #include "multi_uart_router.h"
 #include "uart2_print.h"
+#include "main.h"
 #include <string.h>
 #include <stdarg.h>
 #include <stdio.h>
@@ -41,6 +42,16 @@
 #define DEBUG_LOG(fmt, ...)
 #endif
 
+/*==============================================================================
+ * CSMA/CA 随机退避相关
+ *============================================================================*/
+static uint32_t csma_rand(uint32_t seed)
+{
+    // static uint32_t seed = 12345;
+    seed = seed * 1103515245 + 12345;
+    return (seed >> 16) & 0x7FFF;
+}
+
 /*==============================================================================
  * 全局变量定义
  *============================================================================*/
@@ -57,9 +68,9 @@ static uart_port_context_t g_port_ctx[PORT_COUNT];
   *         使用常量初始化，在编译时确定，无运行时开销
   */
 static UART_HandleTypeDef *const g_port_uart_map[PORT_COUNT] = {
-    [PORT_UART1] = &huart1,  /**< RF433无线模块 */
+    [PORT_433] = &huart1,  /**< RF433无线模块 */
-    [PORT_UART2] = &huart2,  /**< 调试串口 */
+    [PORT_DEBUG] = &huart2,  /**< 调试串口 */
-    [PORT_UART3] = &huart3,  /**< 预留扩展 */
+    [PORT_RS485] = &huart3,  /**< 预留扩展 */
 };
 
 /**
@@ -67,9 +78,9 @@ static UART_HandleTypeDef *const g_port_uart_map[PORT_COUNT] = {
   * @note   用于调试日志输出，快速获取端口的可读名称
   */
 static const char *const g_port_name_map[PORT_COUNT] = {
-    [PORT_UART1] = "UART1",  /**< RF433无线模块 */
+    [PORT_433] = "UART1",  /**< RF433无线模块 */
-    [PORT_UART2] = "UART2",  /**< 调试串口 */
+    [PORT_DEBUG] = "UART2",  /**< 调试串口 */
-    [PORT_UART3] = "UART3",  /**< 预留扩展 */
+    [PORT_RS485] = "UART3",  /**< 预留扩展 */
 };
 
 /*==============================================================================
@@ -234,7 +245,23 @@ static void tx_kickoff(port_id_t port_id)
 
     __disable_irq();
     if (!ring->is_sending && ring->count > 0) {
-        /* 取出下一个待发送字节 */
+        if (port_id == PORT_433) {
+            if (ctx->csma_backoff_active) {
+                if ((int32_t)(HAL_GetTick() - ctx->csma_backoff_until) < 0) {
+                    __enable_irq();
+                    return;
+                }
+                ctx->csma_backoff_active = false;
+            }
+
+            if (HAL_GPIO_ReadPin(AUX_GPIO_Port, AUX_Pin) == GPIO_PIN_RESET) {
+                ctx->csma_backoff_active = true;
+                ctx->csma_backoff_until = HAL_GetTick() + (csma_rand(HAL_GetTick()) % 1000) + 1;
+                __enable_irq();
+                return;
+            }
+        }
+
         byte = ring->buffer[ring->tail];
         ring->tail = (ring->tail + 1) % UART_TX_BUFFER_SIZE;
         ring->count--;
@@ -287,6 +314,10 @@ void MultiUART_Init(void)
         ctx->tx_count = 0;
         ctx->error_count = 0;
         ctx->initialized = true;
+
+        /* 初始化 CSMA/CA 随机退避状态 */
+        ctx->csma_backoff_active = false;
+        ctx->csma_backoff_until = 0;
     }
 
     DEBUG_LOG("Init OK, %d ports configured", PORT_COUNT);
@@ -344,7 +375,7 @@ void MultiUART_FeedByte(port_id_t port_id, uint8_t byte)
   *   接收处理由中断完成(MultiUART_FeedByte)，此函数仅处理发送
   *
   * 端口跳过说明：
-  *   - 跳过PORT_UART2(调试串口)，由UART2_Print模块独立处理
+  *   - 跳过PORT_DEBUG(调试串口)，由UART2_Print模块独立处理
   *
   * 调用时机：
   *   建议在主循环中周期性调用(如10ms定时)
@@ -360,7 +391,7 @@ void MultiUART_Task(void)
         }
 
         /* 跳过调试串口(UART2) */
-        if (i == PORT_UART2) {
+        if (i == PORT_DEBUG) {
             continue;
         }
 
@@ -379,7 +410,7 @@ void MultiUART_Task(void)
   * @return 无
   *
   * 特殊处理：
-  *   - PORT_UART2直接调用UART2_Print_Send，由调试模块处理
+  *   - PORT_DEBUG直接调用UART2_Print_Send，由调试模块处理
   *   - 其他端口使用本模块的环形缓冲区机制
   *
   * 发送流程：
@@ -400,7 +431,7 @@ void MultiUART_Send(port_id_t port_id, const uint8_t *data, uint16_t len)
      * 调试串口(UART2)特殊处理
      * 调试打印不走环形缓冲区，直接发送
      *----------------------------------------------------------*/
-    if (port_id == PORT_UART2) {
+    if (port_id == PORT_DEBUG) {
         UART2_Print_Send(data, len);
         return;
     }
@@ -487,7 +518,7 @@ void MultiUART_SendFmt(port_id_t port_id, const char *fmt, ...)
   * @return 无
   *
   * 特殊处理：
-  *   - PORT_UART2调用UART2_Print_TxCpltCallback处理
+  *   - PORT_DEBUG调用UART2_Print_TxCpltCallback处理
   *
   * 发送驱动逻辑：
   *   1. 清除is_sending标志
@@ -504,7 +535,7 @@ void MultiUART_TxCpltCallback(port_id_t port_id)
     }
 
     /* 调试串口(UART2)特殊处理 */
-    if (port_id == PORT_UART2) {
+    if (port_id == PORT_DEBUG) {
         UART2_Print_TxCpltCallback();
         return;
     }
@@ -660,3 +691,22 @@ uint32_t MultiUART_GetOverflowCount(port_id_t port_id)
     return g_port_ctx[port_id].rx_ring.overflow_count +
            g_port_ctx[port_id].tx_ring.overflow_count;
 }
+
+/**
+  * @brief  检查指定端口是否正忙于发送
+  * @param  port_id: 端口ID
+  * @return bool: true=忙碌(有待发数据或硬件发送中), false=空闲
+  */
+bool MultiUART_IsBusy(uint8_t port_id)
+{
+    if (port_id >= PORT_COUNT) return false;
+    
+    // 调试串口特殊处理
+    if (port_id == PORT_DEBUG) {
+        // UART2_Print 使用单独的标志位，这里简单兼容
+        return false; 
+    }
+    
+    // 直接读取状态，不屏蔽中断，追求极致性能
+    return (g_port_ctx[port_id].tx_ring.count > 0 || g_port_ctx[port_id].tx_ring.is_sending);
+}

Core/Src/uart2_print.c

@@ -462,7 +462,7 @@ int fputc(int ch, FILE *f)
 {
     (void)f;
     UART2_Print_Send((uint8_t *)&ch, 1);
-    MultiUART_Send(PORT_UART3, (uint8_t *)&ch, 1); /* 增加：同时发给 UART3 */
+    // MultiUART_Send(PORT_RS485, (uint8_t *)&ch, 1); /* 增加：同时发给 UART3 */
     return ch;
 }
 #endif
@@ -471,7 +471,7 @@ int fputc(int ch, FILE *f)
 int __io_putchar(int ch)
 {
     UART2_Print_Send((uint8_t *)&ch, 1);
-    MultiUART_Send(PORT_UART3, (uint8_t *)&ch, 1); /* 增加：同时发给 UART3 */
+    // MultiUART_Send(PORT_RS485, (uint8_t *)&ch, 1); /* 增加：同时发给 UART3 */
     return ch;
 }
 
@@ -479,7 +479,7 @@ int _write(int file, char *ptr, int len)
 {
     (void)file;
     UART2_Print_Send((uint8_t *)ptr, len);
-    MultiUART_Send(PORT_UART3, (uint8_t *)ptr, len); /* 增加：同时发给 UART3 */
+    // MultiUART_Send(PORT_RS485, (uint8_t *)ptr, len); /* 增加：同时发给 UART3 */
     return len;
 }
 #endif

Core/Src/uart3_passthrough.c

@@ -208,7 +208,7 @@ void Passthrough_Task(void)
     }
 
     uint8_t byte = node->data[node->offset++];
-    MultiUART_Send(PORT_UART1, &byte, 1);
+    MultiUART_Send(PORT_433, &byte, 1);
 
     ctx->queue.pending_count--;
     ctx->stats.total_bytes_sent++;
@@ -232,7 +232,7 @@ void Passthrough_OnTxComplete(void)
   */
 bool Passthrough_CanSend(void)
 {
-    return (MultiUART_GetTxAvailable(PORT_UART1) > 0) &&
+    return (MultiUART_GetTxAvailable(PORT_433) > 0) &&
            (g_passthrough_ctx.queue.pending_count > 0);
 }
 

MDK-ARM/RTE/_project/RTE_Components.h

@@ -1,6 +1,7 @@
+
 /*
- * UVISION generated file: DO NOT EDIT!
+ * Auto generated Run-Time-Environment Component Configuration File
- * Generated by: uVision version 5.43.1.0
+ *      *** Do not modify ! ***
  *
  * Project: 'project' 
  * Target:  'project' 
@@ -16,5 +17,4 @@
 #define CMSIS_device_header "stm32f10x.h"
 
 
-
 #endif /* RTE_COMPONENTS_H */

MDK-ARM/project.uvprojx

@@ -10,14 +10,14 @@
       <TargetName>project</TargetName>
       <ToolsetNumber>0x4</ToolsetNumber>
       <ToolsetName>ARM-ADS</ToolsetName>
-      <pCCUsed>5060960::V5.06 update 7 (build 960)::.\ARMCC</pCCUsed>
+      <pCCUsed>5060750::V5.06 update 6 (build 750)::ARMCC</pCCUsed>
       <uAC6>0</uAC6>
       <TargetOption>
         <TargetCommonOption>
           <Device>STM32F103C8</Device>
           <Vendor>STMicroelectronics</Vendor>
-          <PackID>Keil.STM32F1xx_DFP.2.4.1</PackID>
+          <PackID>Keil.STM32F1xx_DFP.1.1.0</PackID>
-          <PackURL>https://www.keil.com/pack/</PackURL>
+          <PackURL>http://www.keil.com/pack/</PackURL>
           <Cpu>IRAM(0x20000000-0x20004FFF) IROM(0x8000000-0x800FFFF) CLOCK(8000000) CPUTYPE("Cortex-M3") TZ</Cpu>
           <FlashUtilSpec></FlashUtilSpec>
           <StartupFile></StartupFile>
@@ -81,7 +81,7 @@
           </BeforeMake>
           <AfterMake>
             <RunUserProg1>0</RunUserProg1>
-            <RunUserProg2>1</RunUserProg2>
+            <RunUserProg2>0</RunUserProg2>
             <UserProg1Name></UserProg1Name>
             <UserProg2Name></UserProg2Name>
             <UserProg1Dos16Mode>0</UserProg1Dos16Mode>
@@ -184,9 +184,6 @@
             <hadXRAM>0</hadXRAM>
             <uocXRam>0</uocXRam>
             <RvdsVP>0</RvdsVP>
-            <RvdsMve>0</RvdsMve>
-            <RvdsCdeCp>0</RvdsCdeCp>
-            <nBranchProt>0</nBranchProt>
             <hadIRAM2>0</hadIRAM2>
             <hadIROM2>0</hadIROM2>
             <StupSel>8</StupSel>
@@ -353,7 +350,7 @@
             <NoWarn>0</NoWarn>
             <uSurpInc>0</uSurpInc>
             <useXO>0</useXO>
-            <ClangAsOpt>1</ClangAsOpt>
+            <uClangAs>0</uClangAs>
             <VariousControls>
               <MiscControls></MiscControls>
               <Define></Define>
@@ -414,6 +411,11 @@
               <FileType>1</FileType>
               <FilePath>../Core/Src/main.c</FilePath>
             </File>
+            <File>
+              <FileName>modbus_tcp_client.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>../Core/Src/modbus_tcp_client.c</FilePath>
+            </File>
             <File>
               <FileName>gpio.c</FileName>
               <FileType>1</FileType>
@@ -783,14 +785,4 @@
     <files/>
   </RTE>
 
-  <LayerInfo>
-    <Layers>
-      <Layer>
-        <LayName>project</LayName>
-        <LayTarg>0</LayTarg>
-        <LayPrjMark>1</LayPrjMark>
-      </Layer>
-    </Layers>
-  </LayerInfo>
-
 </Project>

MDK-ARM/project/project.lnp

@@ -4,6 +4,7 @@
 "project\rf433_rx_app.o"
 "project\rf433_tx_app.o"
 "project\main.o"
+"project\modbus_tcp_client.o"
 "project\gpio.o"
 "project\spi.o"
 "project\usart.o"

MDK-ARM/project/project.sct

@@ -7,7 +7,6 @@ LR_IROM1 0x08000000 0x00010000  {    ; load region size_region
    *.o (RESET, +First)
    *(InRoot$$Sections)
    .ANY (+RO)
-   .ANY (+XO)
   }
   RW_IRAM1 0x20000000 0x00005000  {  ; RW data
    .ANY (+RW +ZI)

MDK-ARM/project/project_sct.Bak

@@ -0,0 +1,16 @@
+; *************************************************************
+; *** Scatter-Loading Description File generated by uVision ***
+; *************************************************************
+
+LR_IROM1 0x08000000 0x00010000  {    ; load region size_region
+  ER_IROM1 0x08000000 0x00010000  {  ; load address = execution address
+   *.o (RESET, +First)
+   *(InRoot$$Sections)
+   .ANY (+RO)
+   .ANY (+XO)
+  }
+  RW_IRAM1 0x20000000 0x00005000  {  ; RW data
+   .ANY (+RW +ZI)
+  }
+}
+

MDK-ARM/startup_stm32f103xb.lst

@@ -461,11 +461,11 @@ ARM Macro Assembler    Page 8
 
 Command Line: --debug --xref --diag_suppress=9931 --cpu=Cortex-M3 --apcs=interw
 ork --depend=project\startup_stm32f103xb.d -oproject\startup_stm32f103xb.o -I.\
-RTE\_project -IC:\Users\xtell\AppData\Local\Arm\Packs\ARM\CMSIS\6.2.0\CMSIS\Cor
+RTE\_project -IC:\Keil_v5\ARM\PACK\ARM\CMSIS\5.4.0\CMSIS\Core\Include -IC:\Keil
-e\Include -IC:\Users\xtell\AppData\Local\Arm\Packs\Keil\STM32F1xx_DFP\2.4.1\Dev
+_v5\ARM\PACK\Keil\STM32F1xx_DFP\1.1.0\Device\Include --predefine="__MICROLIB SE
-ice\Include --predefine="__MICROLIB SETA 1" --predefine="__UVISION_VERSION SETA
+TA 1" --predefine="__UVISION_VERSION SETA 525" --predefine="_RTE_ SETA 1" --pre
- 543" --predefine="STM32F10X_MD SETA 1" --predefine="_RTE_ SETA 1" --list=start
+define="STM32F10X_MD SETA 1" --list=startup_stm32f103xb.lst startup_stm32f103xb
-up_stm32f103xb.lst startup_stm32f103xb.s
+.s
 
 
 

User/Loopback/loopback.c

@@ -246,21 +246,9 @@ int32_t loopback_udps(uint8_t sn, uint8_t *buf, uint16_t port)
          size = (uint16_t)ret;
 
          /* ========================================================== *
-         /* 🚀 核心修改：网络数据透传时，加上 [0xAA] 和设备 ID */
+          * 🚀 核心修改：使用统一协议函数发送网络数据 (Type 0x55)
-         uint8_t tx_buf[2048]; 
+          * ========================================================== */
-         
+         RF433_SendPacket(PROTO_TYPE_NET, buf, size);
-         // 1. 添加统一的空中协议头 (0xAA + ID)
-         tx_buf[0] = 0xAA;
-         tx_buf[1] = MY_DEVICE_ID;
-         
-         // 2. 把网络标识 "[NET]" 写进数组，注意要从第 2 个字节开始写
-         int tag_len = sprintf((char*)&tx_buf[2], "[NET]"); 
-         
-         // 3. 把网络收到的真实数据 (buf) 紧挨着拼接到后面
-         memcpy(&tx_buf[2 + tag_len], buf, size); 
-         
-         // 4. 把拼接好的整串数据 (头 + ID + [NET] + 数据) 发给 RF433
-         MultiUART_Send(PORT_UART1, tx_buf, 2 + tag_len + size);
          /* ========================================================== */
          sentsize = 0;
          while (sentsize != size)

User/user_main/user_main.c

@@ -4,6 +4,7 @@
 #include "wizchip_conf.h"
 #include "wiz_interface.h"
 #include "loopback.h"
+#include "main.h"
 
 /*wizchip->STM32 Hardware Pin define*/
 //	wizchip_SCS    --->     STM32_GPIOD7
@@ -16,15 +17,19 @@
 /* Define network information */
 wiz_NetInfo default_net_info = {
     .mac = {0x00, 0x08, 0xdc, 0x12, 0x22, 0x12},
-    .ip = {192, 168, 6, 212},
+#if TEST_A701
-    .gw = {192, 168, 6, 1},
+    .ip = {192, 168, 0, 212},
+    .gw = {192, 168, 0, 1},
+#else
+    .ip = {192, 168, 0, 5},
+    .gw = {192, 168, 0, 1},
+#endif
     .sn = {255, 255, 255, 0},
     .dns = {8, 8, 8, 8},
     .dhcp = NETINFO_STATIC
-    //.dhcp = NETINFO_STATIC  //static ip
 };
 uint16_t local_port = 8000;
-static uint8_t ethernet_buf[ETHERNET_BUF_MAX_SIZE] = {0};
+uint8_t ethernet_buf[ETHERNET_BUF_MAX_SIZE] = {0};
 /**
  * @brief   User Run Program
  * @param   none

User/wiz_interface/wiz_interface.c

@@ -2,6 +2,7 @@
 #include "wiz_platform.h"
 #include "wizchip_conf.h"
 #include "dhcp.h"
+#include "main.h"
 #include <stdio.h>
 #include <stdlib.h>
 #include <string.h>
@@ -93,15 +94,18 @@ void wiz_delete_timer(void (*func)(void))
 }
 
 /**
- * @brief wiz timer event handler
+ * @brief wiz timer event handler (using HAL_GetTick)
  *
  * You must add this function to your 1ms timer interrupt
  *
  */
 void wiz_timer_handler(void)
 {
+    static uint32_t last_tick = 0;
+    uint32_t current_tick = HAL_GetTick();
 
-    wiz_delay_ms_count++;
+    if (current_tick != last_tick) {
+        last_tick = current_tick;
         struct wiz_timer *temp = wiz_timer_head;
         while (temp != NULL)
         {
@@ -114,36 +118,36 @@ void wiz_timer_handler(void)
             temp = temp->next;
         }
     }
+}
 
 /**
- * @brief Delay function in milliseconds
+ * @brief Delay function in milliseconds (using HAL_GetTick)
  * @param nms :Delay Time
  */
 void wiz_user_delay_ms(uint32_t nms)
 {
-    wiz_delay_ms_count = 0;
+    uint32_t start = HAL_GetTick();
-    while (wiz_delay_ms_count < nms)
+    while ((HAL_GetTick() - start) < nms) {
-    {
     }
 }
 
 /**
- * @brief Check the WIZCHIP version
+ * @brief Check the WIZCHIP version (with timeout)
  */
 void wizchip_version_check(void)
 {
     uint8_t error_count = 0;
-    while (1)
+    uint32_t start_tick = HAL_GetTick();
+    while ((HAL_GetTick() - start_tick) < 5000)
     {
-        wiz_user_delay_ms(1000);
+        wiz_user_delay_ms(100);
         if (getVERSIONR() != W5500_VERSION)
         {
             error_count++;
             if (error_count > 5)
             {
-                printf("error, W5500 version is 0x%02x, but read W5500 version value = 0x%02x\r\n", W5500_VERSION, getVERSIONR());
+                printf("WARN: W5500 version check failed, SPI may be disconnected\r\n");
-                while (1)
+                break;
-                    ;
             }
         }
         else
@@ -165,25 +169,26 @@ void wiz_print_phy_info(void)
 }
 
 /**
- * @brief Ethernet Link Detection
+ * @brief Ethernet Link Detection (with timeout)
  */
 void wiz_phy_link_check(void)
 {
     uint8_t phy_link_status;
-    do
+    uint32_t start_tick = HAL_GetTick();
+
+    while ((HAL_GetTick() - start_tick) < 10000)
     {
-        wiz_user_delay_ms(1000);
+        wiz_user_delay_ms(500);
         ctlwizchip(CW_GET_PHYLINK, (void *)&phy_link_status);
         if (phy_link_status == PHY_LINK_ON)
         {
             printf("PHY link\r\n");
             wiz_print_phy_info();
+            return;
         }
-        else
-        {
-            printf("PHY no link\r\n");
     }
-    } while (phy_link_status == PHY_LINK_OFF);
+
+    printf("WARN: PHY link timeout, using static config\r\n");
 }
 
 /**

docs/UART3智能数据路由与透传功能开发计划.md

@@ -138,7 +138,7 @@
 void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
 {
     if (huart->Instance == USART3) {
-        MultiUART_FeedByte(PORT_UART3, uart3_rx_byte);
+        MultiUART_FeedByte(PORT_RS485, uart3_rx_byte);
         HAL_UART_Receive_IT(&huart3, &uart3_rx_byte, 1);
     }
 }
@@ -149,7 +149,7 @@ void CmdRouter_Task(void)
     // ... UART1/UART3处理 ...
 
     for (port_id_t port_id = 0; port_id < PORT_COUNT; port_id++) {
-        if (port_id == PORT_UART2) continue;  // UART2单独处理
+        if (port_id == PORT_DEBUG) continue;  // UART2单独处理
 
         uint8_t byte;
         while (MultiUART_ReadByte(port_id, &byte) > 0) {
@@ -380,7 +380,7 @@ void Passthrough_Task(void)
     if (node->offset < node->length) {
         // 发送一个字节
         uint8_t byte = node->data[node->offset++];
-        MultiUART_Send(PORT_UART1, &byte, 1);
+        MultiUART_Send(PORT_433, &byte, 1);
     }
 
     // 检查节点是否发送完成
@@ -659,7 +659,7 @@ void CmdRouter_Task_UART3_Enhanced(void)
 
     // 1. 读取UART3接收缓冲区
     uint8_t byte;
-    while (MultiUART_ReadByte(PORT_UART3, &byte) > 0) {
+    while (MultiUART_ReadByte(PORT_RS485, &byte) > 0) {
 
         // 2. 协议识别
         route_result_t route = UART3_Protocol_FeedByte(byte, current_tick);
@@ -844,7 +844,7 @@ void Passthrough_Task(void)
 
     // 发送一个字节
     uint8_t byte = node->data[node->offset++];
-    MultiUART_Send(PORT_UART1, &byte, 1);
+    MultiUART_Send(PORT_433, &byte, 1);
 
     ctx->queue.pending_count--;
     ctx->stats.total_bytes_sent++;
@@ -902,7 +902,7 @@ uint16_t Passthrough_PushBuffer(const uint8_t *data, uint16_t length)
 bool Passthrough_CanSend(void)
 {
     // 检查UART1 TX是否忙
-    return (MultiUART_GetTxAvailable(PORT_UART1) > 0) &&
+    return (MultiUART_GetTxAvailable(PORT_433) > 0) &&
            (g_passthrough_ctx.queue.pending_count > 0);
 }
 ```
@@ -934,8 +934,8 @@ void CmdRouter_Task(void)
     #else
     // 原有逻辑：所有数据喂给CmdParser
     uint8_t byte;
-    while (MultiUART_ReadByte(PORT_UART3, &byte) > 0) {
+    while (MultiUART_ReadByte(PORT_RS485, &byte) > 0) {
-        CmdParser_SetSourcePort(PORT_UART3);
+        CmdParser_SetSourcePort(PORT_RS485);
         CmdParser_FeedByte(byte, current_tick);
     }
     #endif
@@ -955,14 +955,14 @@ static void UART3_SmartRouter_Task(uint32_t current_tick)
     uint8_t byte;
 
     // 读取所有待处理的字节
-    while (MultiUART_ReadByte(PORT_UART3, &byte) > 0) {
+    while (MultiUART_ReadByte(PORT_RS485, &byte) > 0) {
         // 协议识别
         route_result_t route = UART3_Protocol_FeedByte(byte, current_tick);
 
         switch (route) {
             case ROUTE_CMD:
                 // 指令路径
-                CmdParser_SetSourcePort(PORT_UART3);
+                CmdParser_SetSourcePort(PORT_RS485);
                 CmdParser_FeedByte(byte, current_tick);
                 LOG_DEBUG("[UART3] CMD byte: 0x%02X", byte);
                 break;
@@ -997,7 +997,7 @@ static void UART3_SmartRouter_Task(uint32_t current_tick)
 #### 3.3.2 透传引擎发送接口
 
 ```c
-// 复用现有的 MultiUART_Send(PORT_UART1, data, len)
+// 复用现有的 MultiUART_Send(PORT_433, data, len)
 // 透传引擎将数据写入UART1的发送缓冲区
 // 由MultiUART_TxCpltCallback驱动后续发送
 ```

docs/xlsx_temp/[Content_Types].xml

@@ -0,0 +1,2 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
+<Types xmlns="http://schemas.openxmlformats.org/package/2006/content-types"><Default Extension="rels" ContentType="application/vnd.openxmlformats-package.relationships+xml"/><Default Extension="xml" ContentType="application/xml"/><Override PartName="/docProps/app.xml" ContentType="application/vnd.openxmlformats-officedocument.extended-properties+xml"/><Override PartName="/docProps/core.xml" ContentType="application/vnd.openxmlformats-package.core-properties+xml"/><Override PartName="/docProps/custom.xml" ContentType="application/vnd.openxmlformats-officedocument.custom-properties+xml"/><Override PartName="/xl/customStorage/customStorage.xml" ContentType="application/vnd.wps-officedocument.customStorage+xml"/><Override PartName="/xl/sharedStrings.xml" ContentType="application/vnd.openxmlformats-officedocument.spreadsheetml.sharedStrings+xml"/><Override PartName="/xl/styles.xml" ContentType="application/vnd.openxmlformats-officedocument.spreadsheetml.styles+xml"/><Override PartName="/xl/theme/theme1.xml" ContentType="application/vnd.openxmlformats-officedocument.theme+xml"/><Override PartName="/xl/workbook.xml" ContentType="application/vnd.openxmlformats-officedocument.spreadsheetml.sheet.main+xml"/><Override PartName="/xl/worksheets/sheet1.xml" ContentType="application/vnd.openxmlformats-officedocument.spreadsheetml.worksheet+xml"/></Types>

docs/xlsx_temp/_rels/.rels

@@ -0,0 +1,2 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
+<Relationships xmlns="http://schemas.openxmlformats.org/package/2006/relationships"><Relationship Id="rId1" Type="http://schemas.openxmlformats.org/officeDocument/2006/relationships/officeDocument" Target="xl/workbook.xml"/><Relationship Id="rId3" Type="http://schemas.openxmlformats.org/package/2006/relationships/metadata/core-properties" Target="docProps/core.xml"/><Relationship Id="rId2" Type="http://schemas.openxmlformats.org/officeDocument/2006/relationships/extended-properties" Target="docProps/app.xml"/><Relationship Id="rId4" Type="http://schemas.openxmlformats.org/officeDocument/2006/relationships/custom-properties" Target="docProps/custom.xml"/></Relationships>

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@@ -0,0 +1,2 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
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@@ -0,0 +1,2 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
+<cp:coreProperties xmlns:cp="http://schemas.openxmlformats.org/package/2006/metadata/core-properties" xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/" xmlns:dcterms="http://purl.org/dc/terms/" xmlns:dcmitype="http://purl.org/dc/dcmitype/" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"><dc:creator>lkl</dc:creator><cp:lastModifiedBy>lkl</cp:lastModifiedBy><dcterms:created xsi:type="dcterms:W3CDTF">2015-06-05T18:19:00Z</dcterms:created><dcterms:modified xsi:type="dcterms:W3CDTF">2026-05-09T04:21:37Z</dcterms:modified></cp:coreProperties>

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@@ -0,0 +1,2 @@
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@@ -0,0 +1,2 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
+<Relationships xmlns="http://schemas.openxmlformats.org/package/2006/relationships"><Relationship Id="rId5" Type="http://www.wps.cn/officeDocument/2023/relationships/customStorage" Target="customStorage/customStorage.xml"/><Relationship Id="rId4" Type="http://schemas.openxmlformats.org/officeDocument/2006/relationships/styles" Target="styles.xml"/><Relationship Id="rId3" Type="http://schemas.openxmlformats.org/officeDocument/2006/relationships/sharedStrings" Target="sharedStrings.xml"/><Relationship Id="rId2" Type="http://schemas.openxmlformats.org/officeDocument/2006/relationships/theme" Target="theme/theme1.xml"/><Relationship Id="rId1" Type="http://schemas.openxmlformats.org/officeDocument/2006/relationships/worksheet" Target="worksheets/sheet1.xml"/></Relationships>

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@@ -0,0 +1,2 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
+<customStorage xmlns="https://web.wps.cn/et/2018/main"><book/><sheets/></customStorage>

docs/xlsx_temp/xl/sharedStrings.xml

@@ -0,0 +1,2 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
+<sst xmlns="http://schemas.openxmlformats.org/spreadsheetml/2006/main" count="419" uniqueCount="29"><si><t>Details</t></si><si><t>Address</t></si><si><t>Name</t></si><si><t>Bits</t></si><si><t>Write/Read</t></si><si><t>Definition</t></si><si><t>Type:Modbus TCP</t></si><si><t>备用</t></si><si><t>Write</t></si><si><t>IP Address:192.168.0.1</t></si><si><t>Port:502</t></si><si><t>Modbus ID:1</t></si><si><t>Modbus Offset:1</t></si><si><t>舵机舱浸水报警</t></si><si><t>Read</t></si><si><t>设备舱浸水报警</t></si><si><r><rPr><sz val="10.5"/><color theme="1"/><rFont val="宋体"/><charset val="134"/></rPr><t>机舱</t></r><r><rPr><sz val="10.5"/><color theme="1"/><rFont val="Calibri"/><charset val="134"/></rPr><t>1</t></r><r><rPr><sz val="10.5"/><color theme="1"/><rFont val="宋体"/><charset val="134"/></rPr><t>浸水报警</t></r></si><si><r><rPr><sz val="10.5"/><color theme="1"/><rFont val="宋体"/><charset val="134"/></rPr><t>机舱</t></r><r><rPr><sz val="10.5"/><color theme="1"/><rFont val="Calibri"/><charset val="134"/></rPr><t>2</t></r><r><rPr><sz val="10.5"/><color theme="1"/><rFont val="宋体"/><charset val="134"/></rPr><t>浸水报警</t></r></si><si><t>监控室浸水报警</t></si><si><t>电池舱浸水报警</t></si><si><t>船员舱浸水报警</t></si><si><r><rPr><sz val="10.5"/><color theme="1"/><rFont val="Calibri"/><charset val="134"/></rPr><t>2</t></r><r><rPr><sz val="10.5"/><color theme="1"/><rFont val="宋体"/><charset val="134"/></rPr><t>号通道浸水报警</t></r></si><si><t>艏侧推舱浸水报警</t></si><si><t>艏尖舱浸水报警</t></si><si><t>电池舱温度报警</t></si><si><t>电池舱可燃气体报警</t></si><si><t>机舱可燃气体报警</t></si><si><t>火灾报警</t></si><si><t>水密门报警</t></si></sst>

docs/xlsx_temp/xl/workbook.xml

@@ -0,0 +1,2 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
+<workbook xmlns="http://schemas.openxmlformats.org/spreadsheetml/2006/main" xmlns:r="http://schemas.openxmlformats.org/officeDocument/2006/relationships" xmlns:dbsheet="http://web.wps.cn/et/2021/dbsheet"><fileVersion appName="xl" lastEdited="3" lowestEdited="5" rupBuild="9302"/><workbookPr/><bookViews><workbookView windowWidth="29870" windowHeight="15280"/></bookViews><sheets><sheet name="外部通讯协议" sheetId="2" r:id="rId1"/></sheets><definedNames><definedName name="_xlnm._FilterDatabase" localSheetId="0" hidden="1">外部通讯协议!#REF!</definedName></definedNames><calcPr calcId="191029"/><extLst><ext uri="{B58B0392-4F1F-4190-BB64-5DF3571DCE5F}" xmlns:xcalcf="http://schemas.microsoft.com/office/spreadsheetml/2018/calcfeatures"><xcalcf:calcFeatures><xcalcf:feature name="microsoft.com:RD"/><xcalcf:feature name="microsoft.com:Single"/><xcalcf:feature name="microsoft.com:FV"/><xcalcf:feature name="microsoft.com:CNMTM"/><xcalcf:feature name="microsoft.com:LET_WF"/><xcalcf:feature name="microsoft.com:LAMBDA_WF"/><xcalcf:feature name="microsoft.com:ARRAYTEXT_WF"/></xcalcf:calcFeatures></ext></extLst></workbook>

docs/协议refer.md

@@ -0,0 +1,343 @@
+# 蓝牙协议
+
+```
+/********************小程序 发数据到 BL**************************************/
+===========================================================
+
+BE BB  02  00  	XX 
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	指定传感器进行初始化：01--六轴；02--地磁；03--气压计
+  |		|	进行传感器的初始化/校准
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+
+BE BB  02  01  	XX 
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	01--左脚；02--右脚
+  |		|  设置传感器采集的是哪只脚
+  |	表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+
+BE BB  02  02  	XX 
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	01表示读六轴状态；02表示读地磁状态；03表示读气压计状态
+  |		|  读取传感器的状态
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+
+BE BB  02  03  	XX 
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	01--开始；02--停止
+  |		|  采集数据并计算开始与停止
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+
+BE BB  02  04  	01 
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	获取电量
+  |		|  获取电量
+  |	表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+
+BE BB  02  05  	XX 
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	01:100Hz；02:200Hz；03:400Hz
+  |		|  设置传感器采集频率
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+
+BE BB  02  06  	XX 
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	00:禁用地磁，01:使能地磁
+  |		|  地磁使能指令
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+
+BE BB  02  07  	XX 
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	00:禁用气压计，01:使能气压计
+  |		|  气压计使能指令
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+BE BB  01  09
+-----  --  --
+  |		|	|
+  |		|  开启地磁测试进程
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+BE BB  01  0A
+-----  --  --
+  |		|	|
+  |		|  关闭地磁测试进程
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+BE BB  01  0B
+-----  --  --
+  |		|	|
+  |		|  获取固件版本
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+BE BB  01  0C
+-----  --  --
+  |		|	|
+  |		|  获取rfid/uid
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+
+BE BB 01 FF   扫描检测传感器
+-----  --  --
+  |		|	|
+  |		|  扫描检测传感器
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+===============================================================
+
+
+/********************BL 发数据到小程序**************************************/
+============================================================
+
+BB BE  02  00  	XX
+-----  --  --  	--
+  |		|	|   |
+  |		|	|	10：六轴未初始化；11：六轴初始化成功；20：地磁未初始化；21：地磁初始化成功；30：气压计未初始化；31：气压计初始化成功
+  |		|  返回传感器的初始化状态
+  |	   表示后面的数据长度
+包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示蓝牙板子发数据到小程序
+
+### 地磁校准流程
+
+地磁传感器需要校准，发送 BLE 命令后进行"画八字"校准，校准数据会保存到 VM 中，掉电后再次上电会自动加载。
+
+**发送命令：**
+```
+BE BB  02  00  02   // 启动地磁校准
+```
+
+**BLE 反馈消息：**
+
+| 消息 | 含义 | 说明 |
+|------|------|------|
+| BB BE 02 00 20 | 地磁初始化失败 | 传感器通信异常 |
+| BB BE 02 00 21 | 地磁初始化成功 | 传感器正常,即将进入校准状态 |
+| BB BE 02 00 22 | 提示开始校准 | 用户可以开始画八字 |
+| BB BE 02 00 23 | 校准中 | 循环发送，正在采集数据 |
+| BB BE 02 00 24 | 校准错误 | 数据范围不足，需重新画八字 |
+| BB BE 02 00 25 | 校准完成 | 校准成功，数据已保存到 VM |
+
+**校准成功后的行为：**
+- 校准数据（offset_x, offset_y, offset_z）保存到 VM（CFG_MAG_CALIBRATION）
+- 再次上电自动从 VM 加载校准数据，无需重复校准
+
+BB BE  XX  00  	XX.......
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	16组传感器数据。每一组30字节
+  |		|	数据包下标，0-255
+  |	 左/右脚数据
+包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示蓝牙板子发数据到小程序
+
+```
+
+# 蓝牙助手设置
+
+连接后，要先将蓝牙的MTU设置为最大，一般最大是512左右
+
+![image-20251205204926475](image-20251205204926475.png)
+
+
+
+![image-20251205204943926](image-20251205204943926.png)
+
+
+
+![image-20251205205027729](image-20251205205027729.png)
+
+右边的调试助手可以查看传输速率。
+
+
+
+# 数据采集
+
+先后发送：初始化三个传感器
+
+- BE BB  02  00 01
+  - 六轴初始化
+  - 返回BB BE  02  00 11表示初始化成功
+- BE BB  02  00 02
+  - 地磁初始化，等到返回BB BE  02  00 21表示初始化成功
+- BE BB  02  00 03
+  - 气压计初始化，等到返回BB BE  02  00 31表示初始化成功
+
+
+设定数据来源：
+
+- 发送：BE BB  02  01  XX
+  - 01：左脚
+  - 02：右脚
+- 返回数据：BB BE  06  05  XX
+  - 41 -- 已设置为左脚；42 -- 已设置为右脚
+
+开始采集，传感器通过蓝牙发送数据
+
+- 发送：BE BB  02  03  01
+  - 如果返回BB BE 02 00 00，说明有传感器没初始化成功，可以发BE BB  02  02 XX 查看传感器初始化状态
+
+
+一次完整的数据接收类似如下：
+
+```c
+BE BB XX XX 后面每30字节为一组传感器数据，一个16组
+
+一次蓝牙发送共计484字节
+    第一个xx：左右脚标志，41左脚，42右脚
+    第二个xx：数据包下标，0-255，每到255就会重置为0
+```
+
+停止采集：
+
+- BE BB  02  03  02
+
+
+
+# 获取电量
+发送：BE BB  02  04  01
+- 返回的是百分比的电量值，如：
+  - 0x57
+  - 转为十进制为87，当前还剩87%的电量
+
+# 开启地磁测试进程
+发送：BE BB  01  09
+- 返回地磁三轴 X Y Z数据，每轴4字节的float类型。
+  - BB BE 0D 09 XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX
+
+
+# 获取固件版本
+发送：BE BB  01  0B
+返回: BB BE 03 0B XX XX
+最后两字节就是版本号
+
+
+# 获取设备ID/RFID
+发送：BE BB  01  0C
+返回: BB BE 05 0C XX XX XX XX
+最后四字节位就是RFID，小端模式
+
+
+# 扫描检测传感器
+发送：BE BB  01  FF
+返回: 0xBB, 0xBE, 0x07, 0xFF, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX
+最后6字节位对应扫描到的6个传感器，目前实际最多只有3个。
+
+
+# 采集速率修改
+
+设置为100Hz：
+
+- BE BB  02  05  01
+
+设置200Hz：
+
+- BE BB  02  05  02
+
+设置400Hz：
+
+- BE BB  02  05  03
+
+
+
+# 数据解析
+
+```c
+
+//data：蓝牙拿到的数据，484字节长度
+void data_log(uint8_t* data){
+    // 检查数据包头部
+    if (data[0] != 0xBE || data[1] != 0xBB) {
+        printf("Error: Invalid data packet header.\n");
+        return;
+    }
+
+    //左右脚
+     uint8_t package_foot = data[2];
+    
+    // 解析包索引
+    uint8_t package_index = data[3];
+    printf("--- Parsing Data Packet Index: %d ---\n", package_index);
+
+    uint8_t* p = &data[4]; // 指向数据负载的起始位置
+
+    // 循环解析16组数据
+    for (int i = 0; i < MPU_FIFO_LEN; i++) {
+        // 1. 解析六轴传感器数据 (12 bytes)
+        int16_t imu_raw[6];
+        for (int j = 0; j < 6; j++) {
+            // 小端模式: 低字节在前, 高字节在后
+            imu_raw[j] = (int16_t)(((uint16_t)p[1] << 8) | (uint16_t)p[0]);
+            p += 2;
+        }
+        float acc_g[3];
+        float gyr_dps[3];
+        acc_g[0] = (float)imu_raw[0] / 2048.0f;
+        acc_g[1] = (float)imu_raw[1] / 2048.0f;
+        acc_g[2] = (float)imu_raw[2] / 2048.0f;
+        gyr_dps[0] = (float)imu_raw[3] * 0.061f;
+        gyr_dps[1] = (float)imu_raw[4] * 0.061f;
+        gyr_dps[2] = (float)imu_raw[5] * 0.061f;
+
+        // 2. 解析地磁传感器数据 (12 bytes)
+        int32_t mag_raw[3];
+        for (int j = 0; j < 3; j++) {
+            // 小端模式
+            mag_raw[j] = (int32_t)(((uint32_t)p[3] << 24) | ((uint32_t)p[2] << 16) | ((uint32_t)p[1] << 8) | (uint32_t)p[0]);
+            p += 4;
+        }
+        float mag_gauss[3];
+        mag_gauss[0] = (float)mag_raw[0] / 1000.0f;
+        mag_gauss[1] = (float)mag_raw[1] / 1000.0f;
+        mag_gauss[2] = (float)mag_raw[2] / 1000.0f;
+
+        // 3. 解析温度数据 (2 bytes)
+        int16_t temp_raw = (int16_t)(((uint16_t)p[1] << 8) | (uint16_t)p[0]);
+        p += 2;
+        float temperature = (float)temp_raw / 1000.0f;
+
+        // 4. 解析气压数据 (4 bytes)
+        uint32_t press_raw = (uint32_t)(((uint32_t)p[3] << 24) | ((uint32_t)p[2] << 16) | ((uint32_t)p[1] << 8) | (uint32_t)p[0]);
+        p += 4;
+        float pressure = (float)press_raw / 1000.0f;
+
+        // 打印解析后的数据
+        if(i % 8 == 0){
+            printf("Package[%d]:====================\n", i);
+            printf("  ACC(g):  x=%.3f, y=%.3f, z=%.3f\n", acc_g[0], acc_g[1], acc_g[2]);
+            printf("  GYR(dps):x=%.3f, y=%.3f, z=%.3f\n", gyr_dps[0], gyr_dps[1], gyr_dps[2]);
+            printf("  MAG(Gs): x=%.3f, y=%.3f, z=%.3f\n", mag_gauss[0], mag_gauss[1], mag_gauss[2]);
+            printf("  TEMP(C): %.3f, PRESS(Pa): %.3f\n", temperature, pressure);
+        }
+        
+    }
+    printf("--- End of Packet ---\n\n");
+}
+```
+

docs/多通信接口统一指令处理系统开发计划.md

@@ -285,7 +285,7 @@ void CmdRouter_Init(void);
 /**
  * @brief  向指定端口的解析器喂入数据
  * @note   由UART中断回调调用，线程安全
- * @param  port_id: 端口ID (PORT_UART1/PORT_UART2/PORT_UART3)
+ * @param  port_id: 端口ID (PORT_433/PORT_DEBUG/PORT_RS485)
  * @param  byte: 接收到的字节
  * @param  current_tick: 系统时间戳
  * @retval 无
@@ -325,9 +325,9 @@ void CmdRouter_SendResponseFmt(port_id_t port_id, const char *fmt, ...);
 ```c
 /** 端口ID枚举 */
 typedef enum {
-    PORT_UART1 = 0,   /**< RF433模块 */
+    PORT_433 = 0,   /**< RF433模块 */
-    PORT_UART2 = 1,   /**< 调试串口 */
+    PORT_DEBUG = 1,   /**< 调试串口 */
-    PORT_UART3 = 2,   /**< RS485模块 */
+    PORT_RS485 = 2,   /**< RS485模块 */
     PORT_COUNT
 } port_id_t;
 
@@ -396,18 +396,18 @@ void CmdParser_SetResponseCallback(response_callback_t callback);
  * @note   静态表，根据port_id索引查找对应UART句柄
  */
 static UART_HandleTypeDef* const g_port_uart_map[PORT_COUNT] = {
-    [PORT_UART1] = &huart1,   // RF433
+    [PORT_433] = &huart1,   // RF433
-    [PORT_UART2] = &huart2,   // DEBUG
+    [PORT_DEBUG] = &huart2,   // DEBUG
-    [PORT_UART3] = &huart3,   // RS485
+    [PORT_RS485] = &huart3,   // RS485
 };
 
 /**
  * @brief  端口名称表（用于日志输出）
  */
 static const char* const g_port_name_map[PORT_COUNT] = {
-    [PORT_UART1] = "UART1",
+    [PORT_433] = "UART1",
-    [PORT_UART2] = "UART2",
+    [PORT_DEBUG] = "UART2",
-    [PORT_UART3] = "UART3",
+    [PORT_RS485] = "UART3",
 };
 ```
 
@@ -650,9 +650,9 @@ void Configure_UART_Priorities(void)
 #include "cmd_parser.h"
 
 typedef enum {
-    PORT_UART1 = 0,
+    PORT_433 = 0,
-    PORT_UART2 = 1,
+    PORT_DEBUG = 1,
-    PORT_UART3 = 2,
+    PORT_RS485 = 2,
     PORT_COUNT
 } port_id_t;
 
@@ -683,7 +683,7 @@ void MultiUART_SendString(port_id_t port_id, const char *str);
 void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
 {
     if (huart->Instance == USART1) {
-        MultiUART_FeedByte(PORT_UART1, rf433_uart_rx_tmp, HAL_GetTick());
+        MultiUART_FeedByte(PORT_433, rf433_uart_rx_tmp, HAL_GetTick());
         HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &rf433_uart_rx_tmp, 1);
     }
     // ... 其他端口保持原样 ...

docs/报文.md

@@ -0,0 +1,108 @@
+# BOAT DTU 无线通信协议 (RF433)
+
+本文档采用直观图示方式定义 BOAT DTU 在 433MHz 无线频段的报文格式。
+
+## 1. 通用报文结构图示
+
+所有无线报文均遵循以下结构：
+
+```text
+AA  TYPE  LEN  ID  [PAYLOAD]  SUM
+--  ----  ---  --  ---------  ---
+ |    |    |   |       |       |
+ |    |    |   |       |       +-- 校验和：从 AA 到 PAYLOAD 结束的所有字节累加和 (取低8位)
+ |    |    |   |       +---------- 载荷数据：具体的业务数据内容
+ |    |    |   +------------------ 设备 ID：当前发送设备的唯一标识 (MY_DEVICE_ID)
+ |    |    +---------------------- 长度：指明后续 [ID + PAYLOAD + SUM] 的总字节数
+ |    +--------------------------- 数据类型：区分数据来源 (10, 55, 48, AA)
+ +-------------------------------- 起始符：固定为 0xAA
+```
+
+---
+
+## 2. 详细指令集定义
+
+### 2.1 I/O 状态变化上报 (主动上报)
+当板载 4 路数字输入 (DI) 电平发生变化时，立即发送此包。
+
+```text
+AA  10  03  ID  XX  SUM
+--  --  --  --  --  ---
+ |   |   |   |   |   |
+ |   |   |   |   |   +-- 校验和
+ |   |   |   |   +------ I/O 状态位 (Bit0:DI1, Bit1:DI2, Bit2:DI3, Bit3:DI4)
+ |   |   |   +---------- 本机设备 ID
+ |   |   +-------------- 长度固定为 0x03 (ID + 1字节状态 + SUM)
+ |   +------------------ 类型标识：0x10 (I/O Data)
+ +---------------------- 固定起始符
+```
+
+### 2.2 RS485 透传数据包
+将 RS485 接口收到的原始串口数据封装后发出。
+
+```text
+AA  48  LEN  ID  [DATA]  SUM
+--  --  ---  --  ------  ---
+ |   |   |   |     |      |
+ |   |   |   |     |      +-- 校验和
+ |   |   |   |     +--------- RS485 原始数据内容
+ |   |   |   +--------------- 本机设备 ID
+ |   |   +------------------- 长度：(1 + 原始数据长度 + SUM)
+ |   +----------------------- 类型标识：0x48 (RS485 Data)
+ +--------------------------- 固定起始符
+```
+
+### 2.3 W5500 网络透传数据包
+将以太网口收到的 UDP/TCP 原始数据封装后发出。
+
+```text
+AA  55  LEN  ID  [DATA]  SUM
+--  --  ---  --  ------  ---
+ |   |   |   |     |      |
+ |   |   |   |     |      +-- 校验和
+ |   |   |   |     +--------- 网络原始数据内容
+ |   |   |   +--------------- 本机设备 ID
+ |   |   +------------------- 长度：(1 + 原始数据长度 + SUM)
+ |   +----------------------- 类型标识：0x55 (Net Data)
+ +--------------------------- 固定起始符
+```
+
+### 2.4 系统心跳包 (30秒/次)
+系统定时上报当前存活状态，包含当前的 I/O 状态、防丢包序列号、固件版本及 Modbus 寄存器值。
+
+#### 2.4.1 标准心跳包 (8字节Payload)
+
+```text
+AA  AA  09   [DEVICE_ID]   [SEQ_H] [SEQ_L]   [FW_H] [FW_L]   [IO_STATUS]   [MODBUS_H] [MODBUS_L]   SUM
+--  --  --   -----------   ---------------   -------------   -----------   ---------------------   ---
+ |   |   |         |                |              |             |                |                 |
+ |   |   |         |                |              |             |                |                 +-- 1字节 校验和
+ |   |   |         |                |              |             |                +-------------------- 2字节 Modbus 寄存器值
+ |   |   |         |                |              |             +------------------------------------- 1字节 I/O 状态
+ |   |   |         |                |              |                                                          Bit7: W5500 网线连接状态
+ |   |   |         |                |              |                                                          Bit3-Bit0: 4路 DI 状态
+ |   |   |         |                |              +--------------------------------------------------- 2字节序列号
+ |   |   |         |                +------------------------------------------------------------------ 2字节固件版本编码
+ |   |   |         +----------------------------------------------------------------------------------- 1字节本机设备 ID
+ |   |   +--------------------------------------------------------------------------------------------- 长度 0x09，后续的总字节数
+ |   +------------------------------------------------------------------------------------------------- 类型 0xAA
+ +----------------------------------------------------------------------------------------------------- 固定起始符
+```
+
+**Payload 字段说明：**
+| 字段 | 长度 | 说明 |
+|------|------|------|
+| SEQ_H, SEQ_L | 2 | 2字节序列号 (0-65535, 循环自增) |
+| FW_H, FW_L | 2 | 2字节固件版本编码 (MAKE_XTELL_CODE 宏定义) |
+| DEVICE_ID | 1 | 本机设备 ID (MY_DEVICE_ID) |
+| IO_STATUS | 1 | 1字节 I/O 状态 |
+| MODBUS_H, MODBUS_L | 2 | 2字节 Modbus 寄存器值 (最新读取值) |
+
+---
+
+## 3. 示例说明 (假设 Device ID = 0x01)
+
+*   **心跳包示例**：`AA AA 08 01 00 05 06 41 01 0F 01 2C 5A`
+    *   表示：ID为1的设备，序列号5，固件版本 0x0641 (2026年5月10日第1次编译)，本机ID=1，I/O全高，Modbus=0x012C (300)（8字节payload）
+*   **485透传示例**：`AA 48 05 01 41 42 43 44 4D`
+    *   表示：ID为1的设备，转发了 485 数据 "ABCD" (长度 4+1=5)。

python3/modbus_client_sim.py

@@ -0,0 +1,62 @@
+import socket
+import struct
+import time
+
+# 配置信息
+SERVER_IP = '127.0.0.1'  # 模拟本地回路
+PORT = 502
+UNIT_ID = 1
+REG_ADDR = 30  # 逻辑 40031
+
+def poll_register():
+    # 1. 构造 Modbus TCP 请求 (Function Code 03)
+    tid = 0x0001
+    pid = 0x0000
+    length = 6 # 后续字节长度 (UnitID 1 + PDU 5)
+    uid = UNIT_ID
+    
+    fc = 0x03
+    addr = REG_ADDR
+    qty = 1
+    
+    # [MBAP Header] + [PDU]
+    request = struct.pack('>HHHB', tid, pid, length, uid) + \
+              struct.pack('>BHH', fc, addr, qty)
+              
+    try:
+        with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) as s:
+            s.settimeout(2.0)
+            s.connect((SERVER_IP, PORT))
+            print(f"[TX] 发送请求: {request.hex(' ')}")
+            s.sendall(request)
+            
+            # 2. 接收响应
+            response = s.recv(1024)
+            if not response:
+                print("[!] 服务器关闭了连接")
+                return
+
+            print(f"[RX] 收到响应: {response.hex(' ')}")
+            
+            if len(response) >= 9: # MBAP(7) + FC(1) + ByteCount(1)
+                # 解析响应
+                header = response[:7]
+                pdu = response[7:]
+                
+                res_tid, res_pid, res_len, res_uid = struct.unpack('>HHHB', header)
+                res_fc = pdu[0]
+                byte_count = pdu[1]
+                reg_value = struct.unpack('>H', pdu[2:4])[0]
+                
+                print(f"[+] 解析成功!")
+                print(f"    - 事务ID: {res_tid}")
+                print(f"    - 寄存器 {REG_ADDR} 的值: {hex(reg_value)} ({reg_value})")
+            else:
+                print("[!] 响应长度不足")
+                
+    except Exception as e:
+        print(f"[!] 连接错误: {e}")
+
+if __name__ == "__main__":
+    print("[*] Python Modbus TCP 客户端模拟启动...")
+    poll_register()

python3/modbus_server_sim.py

@@ -0,0 +1,122 @@
+import socket
+import struct
+import sys
+import msvcrt
+import datetime
+
+# 配置信息
+HOST = '0.0.0.0'  # 监听所有接口
+PORT = 502        # Modbus TCP 标准端口
+UNIT_ID = 1       # 目标 Unit ID
+
+# 模拟寄存器存储 (30号地址 -> 40031逻辑地址)
+registers = {
+    30: 0xABCD  # 初始模拟值
+}
+
+def get_time():
+    """获取当前格式化时间"""
+    return datetime.datetime.now().strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S.%f")[:-3]
+
+def handle_client(conn, addr):
+    print(f"[{get_time()}] [*] 客户端已连接: {addr}")
+    conn.settimeout(1.0)
+    while True:
+        try:
+            data = conn.recv(1024)
+            if not data:
+                break
+            
+            # 记录接收到的原始报文
+            print(f"[{get_time()}] [RAW] 收到原始报文: {data.hex(' ')}")
+            
+            if len(data) < 7:
+                print(f"[{get_time()}] [!] 报文长度不足 7 字节")
+                continue
+                
+            tid, pid, length, uid = struct.unpack('>HHHB', data[:7])
+            pdu = data[7:]
+            
+            if len(pdu) < 5:
+                print(f"[{get_time()}] [!] PDU 长度不足")
+                continue
+                
+            func_code = pdu[0]
+            if func_code == 0x03:
+                start_addr, qty = struct.unpack('>HH', pdu[1:5])
+                print(f"[{get_time()}] [REQ] 读取保持寄存器: 起始地址={start_addr}, 数量={qty}, UnitID={uid}")
+                
+                payload = b''
+                for i in range(qty):
+                    val = registers.get(start_addr + i, 0)
+                    payload += struct.pack('>H', val)
+                
+                resp_pdu = struct.pack('B', func_code) + struct.pack('B', len(payload)) + payload
+                resp_length = len(resp_pdu) + 1
+                resp_header = struct.pack('>HHHB', tid, pid, resp_length, uid)
+                
+                conn.sendall(resp_header + resp_pdu)
+                print(f"[{get_time()}] [RES] 已发送响应: {payload.hex(' ')}")
+            else:
+                print(f"[{get_time()}] [!] 不支持的功能码: {func_code}")
+                
+        except socket.timeout:
+            # 检查是否有退出按键
+            if msvcrt.kbhit():
+                if msvcrt.getch().decode('utf-8', errors='ignore').lower() == 'q':
+                    return True 
+            continue
+        except Exception as e:
+            print(f"[{get_time()}] [!] 错误: {e}")
+            break
+    conn.close()
+    print(f"[{get_time()}] [*] 客户端连接已断开: {addr}")
+    return False
+
+def main():
+    # 从命令行参数获取寄存器 30 的初始值
+    if len(sys.argv) > 1:
+        try:
+            val_str = sys.argv[1]
+            if val_str.startswith('0x'):
+                registers[30] = int(val_str, 16)
+            else:
+                registers[30] = int(val_str)
+        except ValueError:
+            print(f"[!] 警告: 无效的参数 '{sys.argv[1]}'，使用默认值 {hex(registers[30])}")
+
+    with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) as s:
+        s.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)
+        s.settimeout(1.0)
+        
+        try:
+            s.bind((HOST, PORT))
+        except PermissionError:
+            print(f"[!] 错误: 无法绑定 {PORT} 端口。请尝试使用管理员权限运行。")
+            return
+            
+        s.listen()
+        print(f"[{get_time()}] [*] Modbus TCP 模拟服务端启动，监听 {PORT} 端口...")
+        print(f"[{get_time()}] [*] 寄存器 30 (40031) 当前值: {hex(registers[30])}")
+        print("[*] 提示: 随时按下 'q' 键退出程序")
+        
+        should_exit = False
+        while not should_exit:
+            if msvcrt.kbhit():
+                if msvcrt.getch().decode('utf-8', errors='ignore').lower() == 'q':
+                    print("\n[*] 检测到 'q' 键，正在退出...")
+                    break
+            
+            try:
+                conn, addr = s.accept()
+                should_exit = handle_client(conn, addr)
+            except socket.timeout:
+                continue
+            except KeyboardInterrupt:
+                print("\n[*] 正在停止服务端...")
+                break
+        
+        s.close()
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()