时间间隔

目前测试代码如下：

create_process(&test_id, "test",NULL, test, (int)(DELTA_TIME*1000));

对于test函数的调用时间设置的是10ms调用一次，test代码如下：

void test(){
    signed short acc_data_buf[3] = {0};
    signed short gyr_data_buf[3] = {0};
    signed short acc_gyro_input[6] = {0};
    float Angle_output[3] = {0};
    SL_SC7U22_RawData_Read(acc_data_buf,gyr_data_buf);
    BLE_send_data = sensor_processing_task(acc_data_buf, gyr_data_buf);
    //----省略-----
    //一些ble数据发送

    memset(&BLE_send_data, 0, sizeof(BLE_send_data_t));
    memset(&data, 0, 50);
    // xlog("end============\n");

}

sensor_processing_task当中就进行了计算，包括卡尔曼等，在timer设置成10ms的情况下，实际上test函数（或者是sensor_processing_task函数），距离上次调用到本次调用，实际间隔为40ms

计算距离不能直接采用timers设置的时间间隔作为dt来求距离，实际每次计算求速度的时间应该是40ms

1.0 KiB Raw Blame History Unescape Escape

时间间隔

1.0 KiB

Raw Blame History