#include "system/includes.h" #include "btstack/btstack_task.h" #include "app_config.h" #include "app_action.h" #include "asm/pwm_led.h" #include "tone_player.h" #include "ui_manage.h" #include "gpio.h" #include "app_main.h" #include "asm/charge.h" #include "update.h" #include "app_power_manage.h" #include "audio_config.h" #include "app_charge.h" #include "bt_profile_cfg.h" #include "dev_manager/dev_manager.h" #include "update_loader_download.h" #include "LIS2DH12.h" #include "circle_buffer.h" #include "circle_buffer.h" #include "btstack/avctp_user.h" #include "calculate/skiing_tracker.h" #include "xtell.h" /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //宏定义 #define ENABLE_XLOG 1 #ifdef xlog #undef xlog #endif #if ENABLE_XLOG #define xlog(format, ...) printf("[XT:%s] " format, __func__, ##__VA_ARGS__) #else #define xlog(format, ...) ((void)0) #endif // /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //START -- 函数定义 void send_data_to_ble_client(const u8* data, u16 length); extern void create_process(u16* pid, const char* name, void *priv, void (*func)(void *priv), u32 msec); //END -- 函数定义 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //START -- 变量定义 // --- 任务ID --- static u16 xtell_i2c_test_id; static u16 collect_data_id; static u16 send_data_id; // --- 环形缓冲区 --- #define SENSOR_DATA_BUFFER_SIZE 512 static u8 sensor_data_buffer[SENSOR_DATA_BUFFER_SIZE]; static circle_buffer_t sensor_cb; BLE_send_data_t BLE_send_data; //--- test --- // 全局变量 u16 gsensor_id=0; u16 test_id=0; //END -- 变量定义 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // /** // * @brief 向匿名上位机发送数据帧 // * @param function_id 功能码 (例如 0x01, 0x03) // * @param data 指向 int16_t 数据数组的指针 (例如加速度、欧拉角) // * @param data_len int16_t 数据的个数 (例如发送6轴数据时为6，发送3个欧拉角时为3) // * @param status_byte 附加的状态字节 (例如 SHOCK_STA 或 FUSION_STA) // */ // void send_data_anotc(uint8_t function_id, int16_t* data, uint8_t data_len, uint8_t status_byte) { // // 定义一个足够大的缓冲区来构建数据帧 // // 最大长度(ID 0x01): 1(HEAD)+1(D_ADDR)+1(ID)+1(LEN)+13(DATA)+1(SC)+1(AC) = 19字节 // uint8_t buffer[32]; // uint8_t data_payload_len = data_len * sizeof(int16_t) + sizeof(uint8_t); // // 1. 填充帧头和地址 // buffer[0] = 0xAA; // 帧头 HEAD // buffer[1] = 0xFF; // 目标地址 D_ADDR // // 2. 填充功能码和数据长度 // buffer[2] = function_id; // buffer[3] = data_payload_len; // // 3. 填充数据内容 (DATA) // // 首先使用 memcpy 拷贝主要的 int16_t 数组数据 // // &buffer[4] 是数据区的起始地址 // memcpy(&buffer[4], (uint8_t*)data, data_len * sizeof(int16_t)); // // 然后在数据区末尾填充状态字节 // buffer[4 + data_len * sizeof(int16_t)] = status_byte; // // 4. 计算校验和 (SC 和 AC) // uint8_t sum_check = 0; // uint8_t add_check = 0; // // SC: 和校验 (从帧头到数据区最后一个字节) // for (int i = 0; i < 4 + data_payload_len; ++i) { // sum_check += buffer[i]; // } // // 将SC填充到缓冲区 // buffer[4 + data_payload_len] = sum_check; // // AC: 附加校验 (从帧头到SC) // for (int i = 0; i < 4 + data_payload_len + 1; ++i) { // add_check += buffer[i]; // } // // 将AC填充到缓冲区 // buffer[4 + data_payload_len + 1] = add_check; // // 5. 发送整个数据帧 // uint16_t frame_length = 4 + data_payload_len + 2; // // Serial_Send_Buffer(buffer, frame_length); // for (int i = 0; i < frame_length; ++i) { // // 使用 %c 格式化字符来发送单个字节的原始值 // printf("%c", buffer[i]); // } // printf("\n"); // } void ble_send_data(signed short *acc_gyro_input, float *Angle_output){ char buffer[50]; //一次最多发送50字节 u8 len = 0; //AA FF 01 六轴数据 EE //TO DO send_data_to_ble_client(&buffer,len); //AA FF 02 欧若拉角数据 EE // TO DO send_data_to_ble_client(&buffer,len); } // 从环形缓冲区读取数据并发送 void send_sensor_data_task(void) { // printf("xtell_ble_send\n"); } void test(){ signed short acc_data_buf[3] = {0}; signed short gyr_data_buf[3] = {0}; signed short acc_gyro_input[6] = {0}; float Angle_output[3] = {0}; SL_SC7U22_RawData_Read(acc_data_buf,gyr_data_buf); BLE_send_data = sensor_processing_task(acc_data_buf, gyr_data_buf); u8 data[50]; data[0] = 0xBB; data[1] = 0xBE; data[2] = 0x01; data[3] = sizeof(BLE_send_data_t); //后续包的数据长度 // send_data_to_ble_client(&data,sizeof(BLE_send_data_t)+4); memcpy(&data[4], &BLE_send_data, sizeof(BLE_send_data_t)); static int count = 0; if(count >=10){ count = 0; #ifdef XTELL_TEST xlog("BLE_send_data_t:%d\n",sizeof(BLE_send_data_t)); xlog("ACC_X:%d, ACC_Y:%d, ACC_Z:%d, GYR_X:%.d, GYR_Y:%d, GYR_Z:%d", acc_data_buf[0],acc_data_buf[1],acc_data_buf[2],gyr_data_buf[0],gyr_data_buf[1],gyr_data_buf[2] ); printf("State: %d, Speed: %d cm/s, Distance: %d cm\n", BLE_send_data.skiing_state, BLE_send_data.speed_cms, BLE_send_data.distance_cm); char log_buffer[100]; // 100个字符应该足够了 // 使用 snprintf 进行格式化 int num_chars_written = snprintf( log_buffer, // 目标缓冲区 sizeof(log_buffer), // 目标缓冲区的最大容量 "State: %d, Speed: %d cm/s, Distance: %d cm\n", // 格式化字符串 BLE_send_data.skiing_state, // 第一个 %d 的参数 BLE_send_data.speed_cms, // 第二个 %d 的参数 BLE_send_data.distance_cm // 第三个 %d 的参数 ); send_data_to_ble_client(&log_buffer,strlen(log_buffer)); // xlog("Pitch:%.2f, Roll:%.2f, Yaw:%.2f\n", // Angle_output[0],Angle_output[1],Angle_output[2] // ); #else send_data_to_ble_client(&data,sizeof(BLE_send_data_t)+4); #endif } count++; memset(&BLE_send_data, 0, sizeof(BLE_send_data_t)); memset(&data, 0, 50); } void gsensor_test(){ sys_timer_del(gsensor_id); } void xtell_task_create(void){ // int ret = hw_iic_init(0); // xlog("hw_iic_init result:%d\n",ret); // //初始化传感器 // SL_SC7U22_Config(); soft_iic_init(0); gpio_set_direction(IO_PORTE_05,0); //设置PE5 输出模式 gpio_set_pull_up(IO_PORTE_05,1); gpio_direction_output(IO_PORTE_05,1); SL_SC7U22_Config(); // extern u8 LIS2DH12_Config(void); // LIS2DH12_Config(); xlog("xtell_task_create\n"); // 初始化环形缓冲区 circle_buffer_init(&sensor_cb, sensor_data_buffer, SENSOR_DATA_BUFFER_SIZE); //初始化滑雪追踪器 // SkiingTracker_Init(&skiing_data); xlog("SkiingTracker_Init\n"); // create_process(&gsensor_id, "gsensor",NULL, gsensor_test, 1000); create_process(&test_id, "test",NULL, test, (int)(DELTA_TIME*1000)); }