#ifndef LIS2DH12_H
#define LIS2DH12_H
#include "gSensor/gSensor_manage.h"
#include "le_rcsp_adv_module.h"

// --- 物理常量定义 ---
#define GRAVITY_EARTH       9.80665f    // 地球重力加速度 (m/s^2)
#define SAMPLING_PERIOD_S   0.2f        // 采样周期 (对应于200ms的定时器)

// --- 数据结构定义 ---

// 三轴数据结构体 (可用于加速度、速度、距离)
typedef struct {
    float x;
    float y;
    float z;
} axis_info_xtell;

// 运动数据结构体，包含速度和距离
typedef struct {
    axis_info_xtell velocity;     // 速度 (m/s)
    axis_info_xtell distance;     // 距离 (m)
} motion_data_t;

// --- API 函数声明 ---

/**
 * @brief 初始化并配置LIS2DH12传感器
 * @return 0 表示成功, -1 表示失败
 */
unsigned char LIS2DH12_Config(void);

/**
 * @brief 核心计算任务，应由定时器周期性调用
 */
void xtell_i2c_test(void);


// --- 数据获取函数声明 ---

/**
 * @brief 获取计算好的运动数据（速度和距离）
 * @param data 指向 motion_data_t 结构体的指针，用于存放结果
 */
void get_motion_data(motion_data_t *data);

/**
 * @brief 获取当前的总加速度（包含重力），单位 m/s^2
 * @return axis_info_xtell 包含x,y,z轴总加速度的结构体
 */
axis_info_xtell get_current_accel_mss(void);

/**
 * @brief 获取当前移除重力后的线性加速度，单位 m/s^2
 * @return axis_info_xtell 包含x,y,z轴线性加速度的结构体
 */
axis_info_xtell get_linear_accel_mss(void);

#endif