# 时间间隔 -- 软件模拟iic的情况下

目前测试代码如下：

```c
create_process(&test_id, "test",NULL, test, (int)(DELTA_TIME*1000));
```

对于test函数的调用时间设置的是10ms调用一次，test代码如下：

```c
void test(){
    signed short acc_data_buf[3] = {0};
    signed short gyr_data_buf[3] = {0};
    signed short acc_gyro_input[6] = {0};
    float Angle_output[3] = {0};
    SL_SC7U22_RawData_Read(acc_data_buf,gyr_data_buf);
    BLE_send_data = sensor_processing_task(acc_data_buf, gyr_data_buf);
    //----省略-----
    //一些ble数据发送

    memset(&BLE_send_data, 0, sizeof(BLE_send_data_t));
    memset(&data, 0, 50);
    // xlog("end============\n");

}
```

sensor_processing_task当中就进行了计算，包括卡尔曼等，在timer设置成10ms的情况下，实际上test函数（或者是sensor_processing_task函数），距离上次调用到本次调用，实际间隔为40ms

计算距离不能直接采用timers设置的时间间隔作为dt来求距离，实际每次计算求速度的时间应该是40ms


# 11.13

代码主要文件夹：apps\earphone\xtell_Sensor

- apps\earphone\xtell_Sensor\send_data.c，‘ xtell_task_create ’ 函数，传感器计算程序逻辑开始位置，包括传感器读取数据的任务、蓝牙发送任务、速度距离计算任务

- apps\earphone\xtell_Sensor\calculate：目前只有计算传感器去除重力分量的代码
  - 问题：存在漂移
    - 水平的情况下三轴去掉重力分量，计算出来的结果, 误差有0.0x m/s^s
      - original(g): x -0.02, y 0.00, z 1.00
        device(m/s^2) no g: x -0.08, y -0.01, z -0.04, all 0.08

    - 在板子任意倾斜角度下，去掉各轴重力分量的情况下，误差有0.3x m/s^s
      - ===original(g): x -0.20, y -0.85, z 0.41===

      - ===device(m/s^2) no g: x 0.06, y 0.31, z -0.10, all 0.33===

- apps\earphone\xtell_Sensor\sensor：传感器驱动，参与编译的为SC7U22.c和SC7U22.h
- apps\earphone\xtell_Sensor\A_hide：速度和距离计算代码
  - 最新一版为apps\earphone\xtell_Sensor\A_hide\10\，水平距离测速2、3m误差
  - 要使用只需要把代码复制粘贴到calculate文件夹下



# 11.18

去除重力分量后仍有误差：

- 数据对齐？
- 有没有丢数据？
- 重复定位的数据？
- 静态时的角度误差？



定时器1的回调函数（10ms调用一次）**A**：读取传感器数据，放进buff

定时器2的回调函数（5ms调用一次）**B**：读取buff的传感器数据，去除重力分离的计算

- **数据没有对齐**，A 的回调调用计数 > B 的回调调用计数
- **丢数据了**，A 读取传感器数据的回调函数中，打印了buff已满的log
- **重复定位**：移动后回到原先的位置，前后的计算得到的三轴角度相同
- **静态时的角度误差**：1°左右
- 定时器2不进行重力分离计算，只进行计数，也仍然有数据没有对齐和丢数据的情况



将读取传感器数据、去除重力分量计算放到同一个任务下，同步进行

- 数据没有丢失，数据也对齐了 
  - 在小倾斜的坡面下，去除重力分量后的总的加速度，**小于0.1m/s^2**
  - 在大倾斜的坡面下（如旋转超过70°），去除重力分量后的总的加速度，在**0.4m/s^2上下**
- 貌似是角度越大，越接近方向锁，导致角度更容易漂移造错数据错误

采用四元数的方式做去除重力分量的计算：

- 将读取传感器数据、去除重力分量计算放到同一个任务下

  - 在小倾斜的坡面下，去除重力分量后的总的加速度，低于**0.04m/s^2**
  - 在大倾斜的坡面下（如旋转超过70°），去除重力分量后的总的加速度，在**0.1m/s^2上下**

  - 大倾斜角度的误差要靠磁力计来消除（yaw无法通过加速度计来消除偏差）