feat: Add rfid feature and .gitignore file

apps/earphone/xtell_Sensor/ano/ano_protocol.c

@@ -0,0 +1,166 @@
+/*
+    发送数据给上位机的,需要将log打印出口关闭
+*/
+
+#include "ano_protocol.h"
+#include "asm/uart_dev.h"
+#include "app_config.h" 
+
+// 定义协议常量
+#define ANO_FRAME_HEADER    0xAA
+#define ANO_TO_COMPUTER_ADDR 0xFF
+
+// 用于保存 uart_dev_open 返回的句柄
+static const uart_bus_t *ano_uart_dev = NULL;
+
+/**
+ * @brief 计算并填充协议的校验和
+ * @param frame_buffer 指向数据帧缓冲区的指针
+ */
+static void ano_calculate_checksum(u8 *frame_buffer) {
+    #if TCFG_UART0_ENABLE==0
+    u8 sum_check = 0;
+    u8 add_check = 0;
+    
+    // 数据长度在索引为 3 的位置
+    u8 data_len = frame_buffer[3];
+    // 需要计算校验和的总长度 = 帧头(1) + 地址(1) + ID(1) + 长度(1) + 数据(data_len)
+    u16 checksum_len = 4 + data_len;
+
+    for (u16 i = 0; i < checksum_len; i++) {
+        sum_check += frame_buffer[i];
+        add_check += sum_check;
+    }
+
+    // 将计算出的校验和填充到帧的末尾
+    frame_buffer[checksum_len] = sum_check;
+    frame_buffer[checksum_len + 1] = add_check;
+    #endif
+}
+
+/**
+ * @brief 初始化用于上位机通信的串口
+ */
+int ano_protocol_init(u32 baudrate) {
+    #if TCFG_UART0_ENABLE==0
+    // 防止重复初始化
+    if (ano_uart_dev) {
+        return 0;
+    }
+
+    struct uart_platform_data_t ut_arg = {0};
+    
+    // TCFG_ONLINE_TX_PORT 和 TCFG_ONLINE_RX_PORT 通常在 app_config.h 中定义
+    ut_arg.tx_pin = TCFG_ONLINE_TX_PORT;
+    ut_arg.rx_pin = (u8)-1; // -1 表示不使用该引脚，因为我们只发送数据
+    ut_arg.baud = baudrate;
+    
+    // 以下为接收相关配置，由于只发送，全部设为0或NULL
+    ut_arg.rx_cbuf = NULL;
+    ut_arg.rx_cbuf_size = 0;
+    ut_arg.frame_length = 0;
+    ut_arg.rx_timeout = 0;
+    ut_arg.isr_cbfun = NULL;
+    
+    ano_uart_dev = (uart_bus_t *)uart_dev_open(&ut_arg);
+
+    if (ano_uart_dev == NULL) {
+        return -1;
+    }
+    #endif
+    return 0;
+
+}
+
+/**
+ * @brief 发送惯性传感器数据 (ID: 0x01)
+ */
+void ano_send_inertial_data(s16 acc_x, s16 acc_y, s16 acc_z, 
+                            s16 gyr_x, s16 gyr_y, s16 gyr_z, 
+                            u8 shock_sta) {
+    #if TCFG_UART0_ENABLE==0                            
+    if (ano_uart_dev == NULL) {
+        return; // 如果串口未初始化，则不执行任何操作
+    }
+
+    // 帧总长度 = 4(固定头) + 13(数据) + 2(校验) = 19 字节
+    u8 frame_buffer[19];
+    u8 data_idx = 4; // DATA区域从索引4开始
+
+    // 1. 填充帧头、地址、ID、长度
+    frame_buffer[0] = ANO_FRAME_HEADER;
+    frame_buffer[1] = ANO_TO_COMPUTER_ADDR;
+    frame_buffer[2] = 0x01; // 功能码 ID
+    frame_buffer[3] = 13;   // 数据长度 LEN
+
+    // 2. 填充数据内容 (DATA)，注意小端模式 (低字节在前)
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(acc_x & 0xFF);
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(acc_x >> 8);
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(acc_y & 0xFF);
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(acc_y >> 8);
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(acc_z & 0xFF);
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(acc_z >> 8);
+    
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(gyr_x & 0xFF);
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(gyr_x >> 8);
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(gyr_y & 0xFF);
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(gyr_y >> 8);
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(gyr_z & 0xFF);
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(gyr_z >> 8);
+    
+    frame_buffer[data_idx++] = shock_sta;
+
+    // 3. 计算并填充校验和
+    ano_calculate_checksum(frame_buffer);
+
+    // 4. 通过串口发送整个数据帧
+    ano_uart_dev->write(frame_buffer, sizeof(frame_buffer));
+    #endif
+}
+
+
+/**
+ * @brief 发送飞控姿态数据 (ID: 0x03)
+ * 
+ * @param rol 
+ * @param pit 
+ * @param yaw 
+ * @param fusion_sta 
+ */
+void ano_send_attitude_data(float rol, float pit, float yaw, u8 fusion_sta) {
+#if TCFG_UART0_ENABLE==0
+    if (ano_uart_dev == NULL) {
+        return; // 如果串口未初始化，则不执行任何操作
+    }
+
+    // 帧总长度 = 4(固定头) + 7(数据) + 2(校验) = 13 字节
+    u8 frame_buffer[13];
+    u8 data_idx = 4; // DATA区域从索引4开始
+
+    // 1. 填充帧头、地址、ID、长度
+    frame_buffer[0] = ANO_FRAME_HEADER;
+    frame_buffer[1] = ANO_TO_COMPUTER_ADDR;
+    frame_buffer[2] = 0x03; // 功能码 ID
+    frame_buffer[3] = 7;    // 数据长度 LEN
+
+    // 2. 转换浮点数为整数并填充 (DATA)，注意小端模式
+    s16 rol_int = (s16)(rol * 100);
+    s16 pit_int = (s16)(pit * 100);
+    s16 yaw_int = (s16)(yaw * 100);
+
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(rol_int & 0xFF);
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(rol_int >> 8);
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(pit_int & 0xFF);
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(pit_int >> 8);
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(yaw_int & 0xFF);
+    frame_buffer[data_idx++] = (u8)(yaw_int >> 8);
+    
+    frame_buffer[data_idx++] = fusion_sta;
+
+    // 3. 计算并填充校验和
+    ano_calculate_checksum(frame_buffer);
+
+    // 4. 通过串口发送整个数据帧
+    ano_uart_dev->write(frame_buffer, sizeof(frame_buffer));
+#endif
+}

apps/earphone/xtell_Sensor/ano/ano_protocol.h

@@ -0,0 +1,37 @@
+#ifndef __ANO_PROTOCOL_H__
+#define __ANO_PROTOCOL_H__
+
+#include "system/includes.h"
+
+/**
+ * @brief 初始化用于上位机通信的串口
+ * 
+ * @param baudrate 波特率，例如 115200
+ * @return 0: 成功, -1: 失败
+ */
+int ano_protocol_init(u32 baudrate);
+
+/**
+ * @brief 发送惯性传感器数据 (ID: 0x01)
+ * @param acc_x X轴加速度
+ * @param acc_y Y轴加速度
+ * @param acc_z Z轴加速度
+ * @param gyr_x X轴陀螺仪
+ * @param gyr_y Y轴陀螺仪
+ * @param gyr_z Z轴陀螺仪
+ * @param shock_sta 震动状态
+ */
+void ano_send_inertial_data(s16 acc_x, s16 acc_y, s16 acc_z, 
+                            s16 gyr_x, s16 gyr_y, s16 gyr_z, 
+                            u8 shock_sta);
+
+/**
+ * @brief 发送飞控姿态数据 (ID: 0x03)
+ * @param rol 横滚角 (单位: 度)
+ * @param pit 俯仰角 (单位: 度)
+ * @param yaw 航向角 (单位: 度)
+ * @param fusion_sta 融合状态
+ */
+void ano_send_attitude_data(float rol, float pit, float yaw, u8 fusion_sta);
+
+#endif // __ANO_PROTOCOL_H__