四元数求角度和去重力分量，误差减少

apps/earphone/xtell_Sensor/README.md

@@ -32,6 +32,7 @@ sensor_processing_task当中就进行了计算，包括卡尔曼等，在timer
 
 
 # 11.13
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 代码主要文件夹：apps\earphone\xtell_Sensor
 
 - apps\earphone\xtell_Sensor\send_data.c，‘ xtell_task_create ’ 函数，传感器计算程序逻辑开始位置，包括传感器读取数据的任务、蓝牙发送任务、速度距离计算任务
@@ -63,3 +64,32 @@ sensor_processing_task当中就进行了计算，包括卡尔曼等，在timer
 - 重复定位的数据？
 - 静态时的角度误差？
 
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+定时器1的回调函数（10ms调用一次）**A**：读取传感器数据，放进buff
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+定时器2的回调函数（5ms调用一次）**B**：读取buff的传感器数据，去除重力分离的计算
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+- **数据没有对齐**，A 的回调调用计数 > B 的回调调用计数
+- **丢数据了**，A 读取传感器数据的回调函数中，打印了buff已满的log
+- **重复定位**：移动后回到原先的位置，前后的计算得到的三轴角度相同
+- **静态时的角度误差**：1°左右
+- 定时器2不进行重力分离计算，只进行计数，也仍然有数据没有对齐和丢数据的情况
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+将读取传感器数据、去除重力分量计算放到同一个任务下，同步进行
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+- 数据没有丢失，数据也对齐了 
+  - 在小倾斜的坡面下，去除重力分量后的总的加速度，**小于0.1m/s^2**
+  - 在大倾斜的坡面下（如旋转超过70°），去除重力分量后的总的加速度，在**0.4m/s^2上下**
+- 貌似是角度越大，越接近方向锁，导致角度更容易漂移造错数据错误
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+采用四元数的方式做去除重力分量的计算：
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+- 将读取传感器数据、去除重力分量计算放到同一个任务下
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+  - 在小倾斜的坡面下，去除重力分量后的总的加速度，低于**0.04m/s^2**
+  - 在大倾斜的坡面下（如旋转超过70°），去除重力分量后的总的加速度，在**0.1m/s^2上下**
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+  - 大倾斜角度的误差要靠磁力计来消除（yaw无法通过加速度计来消除偏差）