Modbus RTU 报文说明
1. 请求帧（MCU → Noris AMS）
发送示例：01 03 04 88 00 01 C5 D3
字节偏移	值	含义
0	01	从站地址 = 1
1	03	功能码 = Read Holding Registers
2-3	04 88	寄存器起始地址 = 0x0488 = 1160（对应 Noris 41161）
4-5	00 01	读取数量 = 1 个寄存器
6-7	C5 D3	CRC16-Modbus 校验（低字节在前）
帧长度：8 字节
发送间隔：每 1000ms 发送一次
发送方式：HAL_UART_Transmit() 阻塞发送，@19200bps 约 4.2ms
2. 正常响应帧（Noris AMS → MCU）
示例：01 03 02 00 F0 B8 47
字节偏移	值	含义
0	01	从站地址 = 1
1	03	功能码 = 03（正常响应）
2	02	数据字节数 = 2（1个寄存器×2字节）
3-4	00 F0	寄存器值 = 0x00F0（大端序）
5-6	B8 47	CRC16-Modbus 校验
帧长度：7 字节
3. 寄存器值 → 报警映射
寄存器 41161 值为 0x00F0 时（Bit4-7 全为 1）：
Bit:  15 14 13 12 11 10  9  8  7  6  5  4  3  2  1  0
       0  0  0  0  0  0  0  0  1  1  1  1  0  0  0  0
                               ↑  ↑  ↑  ↑
                               │  │  │  └─ Bit4: 火灾综合报警 (Fire)
                               │  │  └──── Bit5: 水密门综合报警 (Door)
                               │  └─────── Bit6: 舱底水综合报警 (Bilge)
                               └────────── Bit7: 气体检测综合报警 (Gas)
提取后映射到紧凑报警字节：
位	1-based偏移	0-based偏移
Bit5 (手册)	>>4	>>5
Bit6 (手册)	>>5	>>6
Bit7 (手册)	>>6	>>7
Bit8 (手册)	>>7	>>8xian
当前代码按 1-based 偏移 4/5/6/7 实现。
4. 报警状态 → RF433 数据包
4a. 变化通知包（Type 0x4D）
报警状态变化时立即发送：
示例：AA 4D 03 69 0F [SUM]
字节	值	含义
0	AA	帧头
1	4D	协议类型 = Modbus RTU 报警
2	03	LEN = ID(1) + Payload(1) + SUM(1)
3	69	设备ID = 105
4	0F	报警状态字节（见下表）
5	SUM	Sum8 校验和
报警字节 0x0F 各位含义：
Bit:  7  6  5  4  3  2  1  0
      0  0  0  0  1  1  1  1
                 ↑  ↑  ↑  ↑
                 │  │  │  └─ 火灾报警
                 │  │  └──── 水密门报警
                 │  └─────── 舱底水报警
                 └────────── 气体检测报警
4b. 心跳包（Type 0xAA，扩展后 8 字节载荷）
示例：AA AA 0A 69 [Seq_H] [Seq_L] [FW_H] [FW_L] [IO] [TCP_H] [TCP_L] [RTU] [SUM]
字节偏移	含义	说明
0	AA	帧头
1	AA	协议类型 = 心跳
2	0A	LEN = 10
3	69	设备ID = 105
4-5	Seq	序列号（16-bit 大端）
6-7	FW	固件版本码
8	IO	IO状态（Bit0-3=DI1-4, Bit7=网口连接）
9-10	TCP	Modbus TCP 最后寄存器值
11	RTU	Modbus RTU 报警状态（新增）
12	SUM	Sum8 校验和
5. 异常响应帧（参考）
如果从站返回异常：
01 83 02 C0 F1
字节	值	含义
0	01	从站地址
1	83	功能码 + 0x80（异常标志）
2	02	异常码 = 02（非法寄存器地址）
3-4	CRC	校验
当前代码：异常响应的 FC ≠ 0x03，会被 parse_modbus_response() 的 mb_rx_buf[1] != 0x03 判断拦截，静默丢弃。
6. 时序图
时间轴 (ms)
  0         1000        2000        3000
  │           │           │           │
  ├─ TX: 请求帧(8B, ~4ms)
  │                           (发送后屏蔽回波10ms)
  ├─ RX: 响应帧(7B, ~3.6ms) ─┤
  │                           ├─ 解析+变化检测
  │                           ├─ 变化? → RF433发送
  │                           │
  │           ├─ TX: 请求帧
  │           ├─ RX: 响应帧
  │           ├─ 解析
  │           │
  │           │           ├─ TX: 请求帧
  │           │           ├─ 超时500ms无响应
  │           │           ├─ 回IDLE，下次重试
  │           │           │           ├─ TX: 请求帧
  │           │           │           ├─ RX: 响应帧
  │           │           │           ├─ 解析
每秒一个完整轮询周期：发送(~4ms) + 等响应(~10ms) + 解析(<1ms) ≈ 15ms，其余 985ms 空闲。