"完成了433多数据同时接收的时候的冲突问题，解决了网络未连接会卡死整个程序的问题“

Core/Inc/main.h

@@ -48,7 +48,6 @@ extern "C" {
 /* Exported macro ------------------------------------------------------------*/
 /* USER CODE BEGIN EM */
 
-/* 硬件模块启用/禁用宏定义 */
 #ifndef USE_W5500
 #define USE_W5500 1 /* 默认启用W5500以太网模块 */
 #endif
@@ -56,11 +55,25 @@ extern "C" {
 #ifndef USE_RS485
 #define USE_RS485 1  /* 默认启用RS485通信模块 */
 #endif
+
+#ifndef USE_IO_MONITOR
+#define USE_IO_MONITOR 1 /* 启用IO监控与心跳上报 */
+#endif
+
+/* =========================================================
+   🚀 核心协议常量定义 (RF433)
+   ========================================================= */
+#define PROTO_START_BYTE    0xAA
+#define PROTO_TYPE_IO       0x10
+#define PROTO_TYPE_NET      0x55
+#define PROTO_TYPE_485      0x48
+#define PROTO_TYPE_HB       0xAA
+
 /* =========================================================
    🚀 核心身份标识：烧录不同设备时，请务必修改这个数字！
    比如：设备A烧录时改为 0x01，设备B烧录时改为 0x02
    ========================================================= */
-#define MY_DEVICE_ID  0x01
+#define MY_DEVICE_ID  0x02
 /* USER CODE END EM */
 
 /* Exported functions prototypes ---------------------------------------------*/

Core/Inc/multi_uart_router.h

@@ -31,9 +31,9 @@ extern "C" {
 #define UART_TX_BUFFER_SIZE     256
 
 typedef enum {
-    PORT_UART1 = 0,
+    PORT_433 = 0,    /* UART1 */
-    PORT_UART2 = 1,
+    PORT_DEBUG = 1,  /* UART2 */
-    PORT_UART3 = 2,
+    PORT_RS485 = 2,  /* UART3 */
     PORT_COUNT
 } port_id_t;
 
@@ -64,6 +64,8 @@ typedef struct {
     uint32_t tx_count;
     uint32_t error_count;
     bool initialized;
+    volatile bool csma_backoff_active;
+    volatile uint32_t csma_backoff_until;
 } uart_port_context_t;
 
 void MultiUART_Init(void);
@@ -89,6 +91,7 @@ uint16_t MultiUART_ReadByte(port_id_t port_id, uint8_t *byte);
 uint16_t MultiUART_GetTxAvailable(port_id_t port_id);
 
 uint32_t MultiUART_GetOverflowCount(port_id_t port_id);
+bool MultiUART_IsBusy(uint8_t port_id);
 
 #ifdef __cplusplus
 }

Core/Src/cmd_router.c

@@ -113,7 +113,7 @@ static uint32_t g_routed_count = 0;
   * @brief  当前正在解析的端口ID
   * @note   用于在多端口环境下跟踪当前处理哪个端口的数据
   */
-static uint8_t g_current_parsing_port = PORT_UART2;
+static uint8_t g_current_parsing_port = PORT_DEBUG;
 
 /**
   * @brief  接收原始字节日志缓冲区
@@ -275,7 +275,7 @@ static void cmd_parser_response_callback(uint8_t source_port, const char *respon
   *   1. 重置所有端口的解析状态
   *   2. 清零所有日志缓冲区
   *   3. 重置统计计数器
-  *   4. 设置默认解析端口为PORT_UART2
+  *   4. 设置默认解析端口为PORT_DEBUG
   *   5. 注册响应回调函数到解析器
   */
 void CmdRouter_Init(void)
@@ -299,7 +299,7 @@ void CmdRouter_Init(void)
     g_response_handler = NULL;
     g_processed_count = 0;
     g_routed_count = 0;
-    g_current_parsing_port = PORT_UART2;
+    g_current_parsing_port = PORT_DEBUG;
 
     /*----------------------------------------------------------
      * 注册响应回调函数
@@ -348,7 +348,7 @@ void CmdRouter_Task(void)
      * 第一阶段：UART1处理(保持原有逻辑)
      *----------------------------------------------------------*/
     {
-        port_id_t port_id = PORT_UART1;
+        port_id_t port_id = PORT_433;
 
         uint16_t rx_count = MultiUART_GetRxCount(port_id);
 
@@ -380,11 +380,11 @@ void CmdRouter_Task(void)
         LOG_DEBUG("UART3", "Protocol state: %d", UART3_Protocol_GetState());
         uint8_t byte;
 
-        while (MultiUART_ReadByte(PORT_UART3, &byte) > 0) {
+        while (MultiUART_ReadByte(PORT_RS485, &byte) > 0) {
             route_result_t route = UART3_Protocol_FeedByte(byte, current_tick);
             switch (route) {
                 case ROUTE_CMD:
-                    CmdParser_SetSourcePort(PORT_UART3);
+                    CmdParser_SetSourcePort(PORT_RS485);
                     CmdParser_FeedByte(byte, current_tick);
                     LOG_DEBUG("UART3", "CMD byte: 0x%02X", byte);
                     break;
@@ -422,7 +422,7 @@ void CmdRouter_Task(void)
                 int appended = snprintf(msg + msg_len, sizeof(msg) - msg_len, "*%02X\r\n", cs);
                 LOG_DEBUG("UART3", "Constructed message: %s", msg);
                 // 发送ASCII消息
-                MultiUART_SendString(PORT_UART1, msg);
+                MultiUART_SendString(PORT_433, msg);
                 LOG_INFO("UART3", "PASSTHROUGH: %d bytes sent as ASCII message", (int)length);
             } else {
                 LOG_DEBUG("UART3", "No passthrough data");
@@ -433,7 +433,7 @@ void CmdRouter_Task(void)
     }
     #else
     {
-        port_id_t port_id = PORT_UART3;
+        port_id_t port_id = PORT_RS485;
 
         uint16_t rx_count = MultiUART_GetRxCount(port_id);
 
@@ -461,7 +461,7 @@ void CmdRouter_Task(void)
      * 第三阶段：检查各端口日志缓冲区的超时状态
      *----------------------------------------------------------*/
     for (port_id_t port_id = 0; port_id < PORT_COUNT; port_id++) {
-        if (port_id == PORT_UART2) {
+        if (port_id == PORT_DEBUG) {
             continue;
         }
 

Core/Src/debug_log.c

@@ -144,6 +144,6 @@ void DebugLog_Output(log_level_t level, const char *module, const char *fmt, ...
     
     if (len > 0) {
         UART2_Print_Send((const uint8_t *)buffer, len);
-        MultiUART_Send(PORT_UART3, (const uint8_t *)buffer, len); /* 增加：同时将日志发给 UART3 */
+        MultiUART_Send(PORT_RS485, (const uint8_t *)buffer, len); /* 增加：同时将日志发给 RS485 */
     }
 }

Core/Src/io_monitor.c

@@ -213,7 +213,7 @@ static void send_di_event(uint8_t channel, uint8_t state)
     memcpy(&rf_tx_buf[2], msg, msg_len);     // 把真正的 DI 消息塞到第 2 个字节后面
 
     /* 将带 ID 的完整包裹发送给 433 模块 */
-    MultiUART_Send(PORT_UART1, rf_tx_buf, msg_len + 2);
+    MultiUART_Send(PORT_433, rf_tx_buf, msg_len + 2);
     /* ========================================================== */
 
     DEBUG_LOG("RF433 TX: \"%s\"", msg);
@@ -261,8 +261,8 @@ void IO_Monitor_Init(void)
 
     /* 初始化扫描时间戳为0，确保首次扫描立即执行 */
     last_scan_tick = 0;
-    /* 使能自动上报功能 */
+    /* 禁用旧的自动上报功能，改用 main.c 中的新协议上报 */
-    report_enabled = true;
+    report_enabled = false;
 
     /* 输出初始化完成日志，显示初始各通道状态掩码 */
     DEBUG_LOG("Init OK, initial states: 0x%02X", IO_Monitor_GetAllStates());

Core/Src/main.c

@@ -85,11 +85,89 @@ static uint8_t u1_rx_buffer[256];
 static volatile uint16_t u1_rx_len = 0;
 static volatile uint32_t u1_last_rx_time = 0;
 
-/* === 485 设备的接收缓存 (UART3) 增加这三行！=== */
+/* === 485 设备的接收缓存 (UART3) === */
 static uint8_t u3_rx_buffer[512];
 static volatile uint16_t u3_rx_len = 0;
 static volatile uint32_t u3_last_rx_time = 0;
 static volatile uint32_t u3_ignore_until = 0;
+
+/* === 协议处理全局变量 === */
+static uint16_t g_hb_seq = 0;        /* 心跳序列号 */
+static uint32_t g_last_hb_tick = 0;  /* 上次心跳时间 */
+static uint8_t g_last_io_state = 0xFF; /* 上次记录的 IO 状态，用于变化检测 */
+
+/* === W5500 外部变量声明 === */
+#if USE_W5500
+extern uint16_t local_port;
+extern uint8_t ethernet_buf[];
+#endif
+
+/**
+  * @brief  判断单片机与 433 模块连接的串口是否正忙于传输
+  * @return bool: true=串口引擎忙(需避让), false=串口空闲
+  */
+bool RF433_UART_Is_Busy(void)
+{
+    // 仅查询 UART1 的引擎状态，不关心模块 AUX
+    return MultiUART_IsBusy(PORT_433);
+}
+
+/**
+  * @brief  计算并发送 RF433 协议数据包
+
+  * @param  type: 协议类型 (0x10, 0x55, 0x48, 0xAA)
+  * @param  payload: 载荷数据指针
+  * @param  len: 载荷长度
+  */
+void RF433_SendPacket(uint8_t type, const uint8_t *payload, uint8_t len)
+{
+    uint8_t frame[260];
+    uint16_t frame_idx = 0;
+    uint8_t checksum = 0;
+
+    frame[frame_idx++] = PROTO_START_BYTE;          // AA
+    frame[frame_idx++] = type;                      // TYPE
+    frame[frame_idx++] = (uint8_t)(len + 1 + 1);    // LEN (ID + Payload + SUM)
+    frame[frame_idx++] = MY_DEVICE_ID;              // ID
+
+    if (len > 0 && payload != NULL) {
+        memcpy(&frame[frame_idx], payload, len);
+        frame_idx += len;
+    }
+
+    /* 计算校验和 (Sum8) */
+    for (uint16_t i = 0; i < frame_idx; i++) {
+        checksum += frame[i];
+    }
+    frame[frame_idx++] = checksum;
+
+    /* 通过 MultiUART 发送 */
+    MultiUART_Send(PORT_433, frame, frame_idx);
+}
+
+/**
+  * @brief  检查 433 无线信道是否忙碌 (发送保护区)
+  * @return bool: true=忙碌(需避让), false=空闲
+  */
+bool RF433_Is_Air_Busy(void)
+{
+    return (HAL_GPIO_ReadPin(AUX_GPIO_Port, AUX_Pin) == GPIO_PIN_RESET);
+}
+
+/**
+  * @brief  读取当前 4 路 DI 的合并状态
+  * @return uint8_t: Bit0-3 对应 DI1-4
+  */
+uint8_t IO_Get_Current_State(void)
+{
+    uint8_t state = 0;
+    if (HAL_GPIO_ReadPin(MCU_DI1_GPIO_Port, MCU_DI1_Pin) == GPIO_PIN_SET) state |= (1 << 0);
+    if (HAL_GPIO_ReadPin(MCU_DI2_GPIO_Port, MCU_DI2_Pin) == GPIO_PIN_SET) state |= (1 << 1);
+    if (HAL_GPIO_ReadPin(MCU_DI3_GPIO_Port, MCU_DI3_Pin) == GPIO_PIN_SET) state |= (1 << 2);
+    if (HAL_GPIO_ReadPin(MCU_DI4_GPIO_Port, MCU_DI4_Pin) == GPIO_PIN_SET) state |= (1 << 3);
+    return state;
+}
+
 /* W5500 variables */
 #if USE_W5500
 #define SOCKET_ID 0
@@ -240,74 +318,36 @@ int main(void)
   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   while (1)
   {
-      /* === 1. 恢复系统的核心驱动引擎 === */
+      /* === 1. 核心通信驱动引擎 (最高优先级) === */
       UART2_Print_Task();     
       MultiUART_Task();       
-      IO_Monitor_Task();      
 
-      /* === 2. 网络轮询任务 === */
+      /* === 2. 无线接收透传 (433 -> 485/Debug) === */
-      #if USE_W5500
+      #if (RF433_MODE == RF433_MODE_RX) || (RF433_MODE == RF433_MODE_BOTH)
-      loopback_udps(SOCKET_ID, ethernet_buf, local_port);
+      // 如果 433 收到无线数据，直接透传输出，不进行解码
-      #endif
-
-      /* === 3. 极速无乱码透传 === */
-      
-/* === 方案 A：从 433 收到无线数据 -> 给上位机解析 === */
       if (u1_rx_len > 0 && (HAL_GetTick() - u1_last_rx_time > 20)) 
       {
-          static uint8_t temp_buf1[256];
+          __disable_irq();
-          __disable_irq(); 
           uint16_t len = u1_rx_len;
-          memcpy(temp_buf1, (uint8_t*)u1_rx_buffer, len);
+          u1_rx_len = 0;
-          u1_rx_len = 0; 
           __enable_irq();
+          
+          MultiUART_Send(PORT_RS485, (uint8_t*)u1_rx_buffer, len);
+          MultiUART_Send(PORT_DEBUG, (uint8_t*)u1_rx_buffer, len);
+      }
+      #endif
 
-         /* 🚀 终极上位机协议：[0xAA帧头] + [设备ID] + [来源接口] + [数据长度] + [纯净数据] */
+      /* === 3. 核心发送保护区 (TX 优先调度) === */
-          if (len >= 2 && temp_buf1[0] == 0xAA) 
+      // 只有当我们单片机正在往 433 模块灌数时，才进行避让
-          {
+      // 只要单片机串口引擎一空闲，主循环就立刻开始处理后续采集任务
-              uint8_t sender_id = temp_buf1[1];
+      if (RF433_UART_Is_Busy()) {
-              uint16_t payload_len = len - 2;
+          continue; 
-              uint8_t* payload_data = &temp_buf1[2];
+      }
-              
-              /* 默认 0x03 为 RS485 透传数据 */
-              uint8_t source_type = 0x03; 
-              
-              /* 判断是不是 $DI 标签 */
-              if (payload_len >= 3 && payload_data[0] == '$' && payload_data[1] == 'D' && payload_data[2] == 'I') 
-              {
-                  source_type = 0x01;       /* 也是 DI 口数据，但不砍标签了，直接全发过去 */
-              }
-              /* 判断是不是网口 [NET] 标签 */
-              else if (payload_len >= 5 && payload_data[0] == '[' && payload_data[1] == 'N' && payload_data[2] == 'E' && payload_data[3] == 'T' && payload_data[4] == ']') 
-              {
-                  source_type = 0x02;       /* 0x02 代表是 网络口 收到的数据 */
-                  payload_data += 5;        /* 砍掉 "[NET]" 标签 */
-                  payload_len -= 5;
-              }
-              /* ========================================================== */
 
-              if (payload_len > 0) {
+      /* === 4. 实时数据采集与上报 (仅在非发射状态运行) === */
-                  /* 重新组装终极协议帧 */
+      
-                  uint8_t upper_buf[260];
+      // (A) 485 来源数据处理 (Type 0x48)
-                  upper_buf[0] = 0xAA;                                // Byte 0: 魔法帧头
+      #if USE_RS485
-                  upper_buf[1] = sender_id;                           // Byte 1: 发送设备 ID
-                  upper_buf[2] = source_type;                         // Byte 2: 数据来源 (1=DI, 2=NET, 3=485)
-                  upper_buf[3] = (uint8_t)payload_len;                // Byte 3: 真实数据长度
-                  memcpy(&upper_buf[4], payload_data, payload_len);   // Byte 4~末尾: 绝对纯净的数据
-
-                  /* 发送给 485 和电脑上位机 */
-                  MultiUART_Send(PORT_UART3, upper_buf, payload_len + 4); 
-                  MultiUART_Send(PORT_UART2, upper_buf, payload_len + 4); 
-              }
-          }
-          else
-          {
-              /* 普通无帧头干扰数据，按原样透传 */
-              MultiUART_Send(PORT_UART3, temp_buf1, len);
-              MultiUART_Send(PORT_UART2, temp_buf1, len);
-          }
-
-      /* === 方案 B：从 485 收到设备数据 -> 穿上包装(附加ID) -> 通过 433 无线发射 === */
       if (u3_rx_len > 0 && (HAL_GetTick() - u3_last_rx_time > 20)) 
       {
           static uint8_t temp_buf3[512];
@@ -317,19 +357,45 @@ int main(void)
           u3_rx_len = 0; 
           __enable_irq();
 
-          /* 🚀 制作“快递包”：在最前面加上 [0xAA] 和 [本机ID] */
+          RF433_SendPacket(PROTO_TYPE_485, temp_buf3, len);
-          static uint8_t rf_tx_buf[515];
-          rf_tx_buf[0] = 0xAA;                     // 贴上魔法帧头
-          rf_tx_buf[1] = MY_DEVICE_ID;             // 贴上本机的身份证号
-          memcpy(&rf_tx_buf[2], temp_buf3, len);   // 把 485 收到的真实数据塞进后面
-
-          /* 把带有身份证的完整包裹，通过 433 发射到空气中 */
-          MultiUART_Send(PORT_UART1, rf_tx_buf, len + 2);
       }
+      #endif
+
+      // (B) I/O 状态监控与变化上报 (Type 0x10)
+      #if USE_IO_MONITOR
+      IO_Monitor_Task(); // 执行去抖扫描
+      uint8_t current_io = IO_Monitor_GetAllStates(); 
+      if (current_io != g_last_io_state) {
+          if (g_last_io_state == 0xFF) {
+              g_last_io_state = current_io;
+          } else {
+              g_last_io_state = current_io;
+              RF433_SendPacket(PROTO_TYPE_IO, &current_io, 1);
+          }
+      }
+      #endif
+
+      // (C) 30秒系统心跳包 (Type 0xAA)
+      #if USE_IO_MONITOR
+      if (HAL_GetTick() - g_last_hb_tick >= 30000) {
+          g_last_hb_tick = HAL_GetTick();
+          uint8_t hb_payload[3];
+          hb_payload[0] = IO_Monitor_GetAllStates();
+          hb_payload[1] = (uint8_t)(g_hb_seq >> 8);
+          hb_payload[2] = (uint8_t)(g_hb_seq & 0xFF);
+          g_hb_seq++;
+          
+          RF433_SendPacket(PROTO_TYPE_HB, hb_payload, 3);
+      }
+      #endif
+
+      // (D) W5500 以太网轮询处理 (Type 0x55)
+      #if USE_W5500
+      loopback_udps(SOCKET_ID, ethernet_buf, local_port);
+      #endif
       
       /* USER CODE END WHILE */
   }
-}
 }
   /* USER CODE END 3 */
 /**
@@ -433,7 +499,7 @@ void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
     if (huart->Instance == USART1)
     {
         /* 调用多UART路由器的UART1发送完成回调 */
-        MultiUART_TxCpltCallback(PORT_UART1);
+        MultiUART_TxCpltCallback(PORT_433);
     }
     else if (huart->Instance == USART2)
     {
@@ -444,7 +510,7 @@ void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
     {
        
         /* 调用多UART路由器的UART3发送完成回调 */
-        MultiUART_TxCpltCallback(PORT_UART3);
+        MultiUART_TxCpltCallback(PORT_RS485);
     
     }
 }

Core/Src/multi_uart_router.c

@@ -16,14 +16,15 @@
   * 4. 响应路由表
   *
   * 端口映射：
-  *   - PORT_UART1: 连接RF433无线模块(用于无线数据收发)
+  *   - PORT_433: 连接RF433无线模块(用于无线数据收发)
-  *   - PORT_UART2: 调试串口(用于日志和调试输出)
+  *   - PORT_DEBUG: 调试串口(用于日志和调试输出)
-  *   - PORT_UART3: 预留扩展端口
+  *   - PORT_RS485: 预留扩展端口
   ******************************************************************************
   */
 
 #include "multi_uart_router.h"
 #include "uart2_print.h"
+#include "main.h"
 #include <string.h>
 #include <stdarg.h>
 #include <stdio.h>
@@ -41,6 +42,16 @@
 #define DEBUG_LOG(fmt, ...)
 #endif
 
+/*==============================================================================
+ * CSMA/CA 随机退避相关
+ *============================================================================*/
+static uint32_t csma_rand(uint32_t seed)
+{
+    // static uint32_t seed = 12345;
+    seed = seed * 1103515245 + 12345;
+    return (seed >> 16) & 0x7FFF;
+}
+
 /*==============================================================================
  * 全局变量定义
  *============================================================================*/
@@ -57,9 +68,9 @@ static uart_port_context_t g_port_ctx[PORT_COUNT];
   *         使用常量初始化，在编译时确定，无运行时开销
   */
 static UART_HandleTypeDef *const g_port_uart_map[PORT_COUNT] = {
-    [PORT_UART1] = &huart1,  /**< RF433无线模块 */
+    [PORT_433] = &huart1,  /**< RF433无线模块 */
-    [PORT_UART2] = &huart2,  /**< 调试串口 */
+    [PORT_DEBUG] = &huart2,  /**< 调试串口 */
-    [PORT_UART3] = &huart3,  /**< 预留扩展 */
+    [PORT_RS485] = &huart3,  /**< 预留扩展 */
 };
 
 /**
@@ -67,9 +78,9 @@ static UART_HandleTypeDef *const g_port_uart_map[PORT_COUNT] = {
   * @note   用于调试日志输出，快速获取端口的可读名称
   */
 static const char *const g_port_name_map[PORT_COUNT] = {
-    [PORT_UART1] = "UART1",  /**< RF433无线模块 */
+    [PORT_433] = "UART1",  /**< RF433无线模块 */
-    [PORT_UART2] = "UART2",  /**< 调试串口 */
+    [PORT_DEBUG] = "UART2",  /**< 调试串口 */
-    [PORT_UART3] = "UART3",  /**< 预留扩展 */
+    [PORT_RS485] = "UART3",  /**< 预留扩展 */
 };
 
 /*==============================================================================
@@ -234,7 +245,23 @@ static void tx_kickoff(port_id_t port_id)
 
     __disable_irq();
     if (!ring->is_sending && ring->count > 0) {
-        /* 取出下一个待发送字节 */
+        if (port_id == PORT_433) {
+            if (ctx->csma_backoff_active) {
+                if ((int32_t)(HAL_GetTick() - ctx->csma_backoff_until) < 0) {
+                    __enable_irq();
+                    return;
+                }
+                ctx->csma_backoff_active = false;
+            }
+
+            if (HAL_GPIO_ReadPin(AUX_GPIO_Port, AUX_Pin) == GPIO_PIN_RESET) {
+                ctx->csma_backoff_active = true;
+                ctx->csma_backoff_until = HAL_GetTick() + (csma_rand(HAL_GetTick()) % 1000) + 1;
+                __enable_irq();
+                return;
+            }
+        }
+
         byte = ring->buffer[ring->tail];
         ring->tail = (ring->tail + 1) % UART_TX_BUFFER_SIZE;
         ring->count--;
@@ -287,6 +314,10 @@ void MultiUART_Init(void)
         ctx->tx_count = 0;
         ctx->error_count = 0;
         ctx->initialized = true;
+
+        /* 初始化 CSMA/CA 随机退避状态 */
+        ctx->csma_backoff_active = false;
+        ctx->csma_backoff_until = 0;
     }
 
     DEBUG_LOG("Init OK, %d ports configured", PORT_COUNT);
@@ -344,7 +375,7 @@ void MultiUART_FeedByte(port_id_t port_id, uint8_t byte)
   *   接收处理由中断完成(MultiUART_FeedByte)，此函数仅处理发送
   *
   * 端口跳过说明：
-  *   - 跳过PORT_UART2(调试串口)，由UART2_Print模块独立处理
+  *   - 跳过PORT_DEBUG(调试串口)，由UART2_Print模块独立处理
   *
   * 调用时机：
   *   建议在主循环中周期性调用(如10ms定时)
@@ -360,7 +391,7 @@ void MultiUART_Task(void)
         }
 
         /* 跳过调试串口(UART2) */
-        if (i == PORT_UART2) {
+        if (i == PORT_DEBUG) {
             continue;
         }
 
@@ -379,7 +410,7 @@ void MultiUART_Task(void)
   * @return 无
   *
   * 特殊处理：
-  *   - PORT_UART2直接调用UART2_Print_Send，由调试模块处理
+  *   - PORT_DEBUG直接调用UART2_Print_Send，由调试模块处理
   *   - 其他端口使用本模块的环形缓冲区机制
   *
   * 发送流程：
@@ -400,7 +431,7 @@ void MultiUART_Send(port_id_t port_id, const uint8_t *data, uint16_t len)
      * 调试串口(UART2)特殊处理
      * 调试打印不走环形缓冲区，直接发送
      *----------------------------------------------------------*/
-    if (port_id == PORT_UART2) {
+    if (port_id == PORT_DEBUG) {
         UART2_Print_Send(data, len);
         return;
     }
@@ -487,7 +518,7 @@ void MultiUART_SendFmt(port_id_t port_id, const char *fmt, ...)
   * @return 无
   *
   * 特殊处理：
-  *   - PORT_UART2调用UART2_Print_TxCpltCallback处理
+  *   - PORT_DEBUG调用UART2_Print_TxCpltCallback处理
   *
   * 发送驱动逻辑：
   *   1. 清除is_sending标志
@@ -504,7 +535,7 @@ void MultiUART_TxCpltCallback(port_id_t port_id)
     }
 
     /* 调试串口(UART2)特殊处理 */
-    if (port_id == PORT_UART2) {
+    if (port_id == PORT_DEBUG) {
         UART2_Print_TxCpltCallback();
         return;
     }
@@ -660,3 +691,22 @@ uint32_t MultiUART_GetOverflowCount(port_id_t port_id)
     return g_port_ctx[port_id].rx_ring.overflow_count +
            g_port_ctx[port_id].tx_ring.overflow_count;
 }
+
+/**
+  * @brief  检查指定端口是否正忙于发送
+  * @param  port_id: 端口ID
+  * @return bool: true=忙碌(有待发数据或硬件发送中), false=空闲
+  */
+bool MultiUART_IsBusy(uint8_t port_id)
+{
+    if (port_id >= PORT_COUNT) return false;
+    
+    // 调试串口特殊处理
+    if (port_id == PORT_DEBUG) {
+        // UART2_Print 使用单独的标志位，这里简单兼容
+        return false; 
+    }
+    
+    // 直接读取状态，不屏蔽中断，追求极致性能
+    return (g_port_ctx[port_id].tx_ring.count > 0 || g_port_ctx[port_id].tx_ring.is_sending);
+}

Core/Src/uart2_print.c

@@ -462,7 +462,7 @@ int fputc(int ch, FILE *f)
 {
     (void)f;
     UART2_Print_Send((uint8_t *)&ch, 1);
-    MultiUART_Send(PORT_UART3, (uint8_t *)&ch, 1); /* 增加：同时发给 UART3 */
+    MultiUART_Send(PORT_RS485, (uint8_t *)&ch, 1); /* 增加：同时发给 UART3 */
     return ch;
 }
 #endif
@@ -471,7 +471,7 @@ int fputc(int ch, FILE *f)
 int __io_putchar(int ch)
 {
     UART2_Print_Send((uint8_t *)&ch, 1);
-    MultiUART_Send(PORT_UART3, (uint8_t *)&ch, 1); /* 增加：同时发给 UART3 */
+    MultiUART_Send(PORT_RS485, (uint8_t *)&ch, 1); /* 增加：同时发给 UART3 */
     return ch;
 }
 
@@ -479,7 +479,7 @@ int _write(int file, char *ptr, int len)
 {
     (void)file;
     UART2_Print_Send((uint8_t *)ptr, len);
-    MultiUART_Send(PORT_UART3, (uint8_t *)ptr, len); /* 增加：同时发给 UART3 */
+    MultiUART_Send(PORT_RS485, (uint8_t *)ptr, len); /* 增加：同时发给 UART3 */
     return len;
 }
 #endif

Core/Src/uart3_passthrough.c

@@ -208,7 +208,7 @@ void Passthrough_Task(void)
     }
 
     uint8_t byte = node->data[node->offset++];
-    MultiUART_Send(PORT_UART1, &byte, 1);
+    MultiUART_Send(PORT_433, &byte, 1);
 
     ctx->queue.pending_count--;
     ctx->stats.total_bytes_sent++;
@@ -232,7 +232,7 @@ void Passthrough_OnTxComplete(void)
   */
 bool Passthrough_CanSend(void)
 {
-    return (MultiUART_GetTxAvailable(PORT_UART1) > 0) &&
+    return (MultiUART_GetTxAvailable(PORT_433) > 0) &&
            (g_passthrough_ctx.queue.pending_count > 0);
 }
 

User/Loopback/loopback.c

@@ -245,22 +245,10 @@ int32_t loopback_udps(uint8_t sn, uint8_t *buf, uint16_t port)
          }
          size = (uint16_t)ret;
 
-        /* ========================================================== *
+         /* ========================================================== *
-         /* 🚀 核心修改：网络数据透传时，加上 [0xAA] 和设备 ID */
+          * 🚀 核心修改：使用统一协议函数发送网络数据 (Type 0x55)
-         uint8_t tx_buf[2048]; 
+          * ========================================================== */
-         
+         RF433_SendPacket(PROTO_TYPE_NET, buf, size);
-         // 1. 添加统一的空中协议头 (0xAA + ID)
-         tx_buf[0] = 0xAA;
-         tx_buf[1] = MY_DEVICE_ID;
-         
-         // 2. 把网络标识 "[NET]" 写进数组，注意要从第 2 个字节开始写
-         int tag_len = sprintf((char*)&tx_buf[2], "[NET]"); 
-         
-         // 3. 把网络收到的真实数据 (buf) 紧挨着拼接到后面
-         memcpy(&tx_buf[2 + tag_len], buf, size); 
-         
-         // 4. 把拼接好的整串数据 (头 + ID + [NET] + 数据) 发给 RF433
-         MultiUART_Send(PORT_UART1, tx_buf, 2 + tag_len + size);
          /* ========================================================== */
          sentsize = 0;
          while (sentsize != size)

User/user_main/user_main.c

@@ -24,7 +24,7 @@ wiz_NetInfo default_net_info = {
     //.dhcp = NETINFO_STATIC  //static ip
 };
 uint16_t local_port = 8000;
-static uint8_t ethernet_buf[ETHERNET_BUF_MAX_SIZE] = {0};
+uint8_t ethernet_buf[ETHERNET_BUF_MAX_SIZE] = {0};
 /**
  * @brief   User Run Program
  * @param   none

User/wiz_interface/wiz_interface.c

@@ -2,6 +2,7 @@
 #include "wiz_platform.h"
 #include "wizchip_conf.h"
 #include "dhcp.h"
+#include "main.h"
 #include <stdio.h>
 #include <stdlib.h>
 #include <string.h>
@@ -93,57 +94,60 @@ void wiz_delete_timer(void (*func)(void))
 }
 
 /**
- * @brief wiz timer event handler
+ * @brief wiz timer event handler (using HAL_GetTick)
  *
  * You must add this function to your 1ms timer interrupt
  *
  */
 void wiz_timer_handler(void)
 {
+    static uint32_t last_tick = 0;
+    uint32_t current_tick = HAL_GetTick();
 
-    wiz_delay_ms_count++;
+    if (current_tick != last_tick) {
-    struct wiz_timer *temp = wiz_timer_head;
+        last_tick = current_tick;
-    while (temp != NULL)
+        struct wiz_timer *temp = wiz_timer_head;
-    {
+        while (temp != NULL)
-        temp->count_time++;
-        if (temp->count_time >= temp->trigger_time)
         {
-            temp->count_time = 0;
+            temp->count_time++;
-            temp->func();
+            if (temp->count_time >= temp->trigger_time)
+            {
+                temp->count_time = 0;
+                temp->func();
+            }
+            temp = temp->next;
         }
-        temp = temp->next;
     }
 }
 
 /**
- * @brief Delay function in milliseconds
+ * @brief Delay function in milliseconds (using HAL_GetTick)
  * @param nms :Delay Time
  */
 void wiz_user_delay_ms(uint32_t nms)
 {
-    wiz_delay_ms_count = 0;
+    uint32_t start = HAL_GetTick();
-    while (wiz_delay_ms_count < nms)
+    while ((HAL_GetTick() - start) < nms) {
-    {
     }
 }
 
 /**
- * @brief Check the WIZCHIP version
+ * @brief Check the WIZCHIP version (with timeout)
  */
 void wizchip_version_check(void)
 {
     uint8_t error_count = 0;
-    while (1)
+    uint32_t start_tick = HAL_GetTick();
+    while ((HAL_GetTick() - start_tick) < 5000)
     {
-        wiz_user_delay_ms(1000);
+        wiz_user_delay_ms(100);
         if (getVERSIONR() != W5500_VERSION)
         {
             error_count++;
             if (error_count > 5)
             {
-                printf("error, W5500 version is 0x%02x, but read W5500 version value = 0x%02x\r\n", W5500_VERSION, getVERSIONR());
+                printf("WARN: W5500 version check failed, SPI may be disconnected\r\n");
-                while (1)
+                break;
-                    ;
             }
         }
         else
@@ -165,25 +169,26 @@ void wiz_print_phy_info(void)
 }
 
 /**
- * @brief Ethernet Link Detection
+ * @brief Ethernet Link Detection (with timeout)
  */
 void wiz_phy_link_check(void)
 {
     uint8_t phy_link_status;
-    do
+    uint32_t start_tick = HAL_GetTick();
+
+    while ((HAL_GetTick() - start_tick) < 10000)
     {
-        wiz_user_delay_ms(1000);
+        wiz_user_delay_ms(500);
         ctlwizchip(CW_GET_PHYLINK, (void *)&phy_link_status);
         if (phy_link_status == PHY_LINK_ON)
         {
             printf("PHY link\r\n");
             wiz_print_phy_info();
+            return;
         }
-        else
+    }
-        {
+
-            printf("PHY no link\r\n");
+    printf("WARN: PHY link timeout, using static config\r\n");
-        }
-    } while (phy_link_status == PHY_LINK_OFF);
 }
 
 /**

docs/UART3智能数据路由与透传功能开发计划.md

@@ -138,7 +138,7 @@
 void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
 {
     if (huart->Instance == USART3) {
-        MultiUART_FeedByte(PORT_UART3, uart3_rx_byte);
+        MultiUART_FeedByte(PORT_RS485, uart3_rx_byte);
         HAL_UART_Receive_IT(&huart3, &uart3_rx_byte, 1);
     }
 }
@@ -149,7 +149,7 @@ void CmdRouter_Task(void)
     // ... UART1/UART3处理 ...
 
     for (port_id_t port_id = 0; port_id < PORT_COUNT; port_id++) {
-        if (port_id == PORT_UART2) continue;  // UART2单独处理
+        if (port_id == PORT_DEBUG) continue;  // UART2单独处理
 
         uint8_t byte;
         while (MultiUART_ReadByte(port_id, &byte) > 0) {
@@ -380,7 +380,7 @@ void Passthrough_Task(void)
     if (node->offset < node->length) {
         // 发送一个字节
         uint8_t byte = node->data[node->offset++];
-        MultiUART_Send(PORT_UART1, &byte, 1);
+        MultiUART_Send(PORT_433, &byte, 1);
     }
 
     // 检查节点是否发送完成
@@ -659,7 +659,7 @@ void CmdRouter_Task_UART3_Enhanced(void)
 
     // 1. 读取UART3接收缓冲区
     uint8_t byte;
-    while (MultiUART_ReadByte(PORT_UART3, &byte) > 0) {
+    while (MultiUART_ReadByte(PORT_RS485, &byte) > 0) {
 
         // 2. 协议识别
         route_result_t route = UART3_Protocol_FeedByte(byte, current_tick);
@@ -844,7 +844,7 @@ void Passthrough_Task(void)
 
     // 发送一个字节
     uint8_t byte = node->data[node->offset++];
-    MultiUART_Send(PORT_UART1, &byte, 1);
+    MultiUART_Send(PORT_433, &byte, 1);
 
     ctx->queue.pending_count--;
     ctx->stats.total_bytes_sent++;
@@ -902,7 +902,7 @@ uint16_t Passthrough_PushBuffer(const uint8_t *data, uint16_t length)
 bool Passthrough_CanSend(void)
 {
     // 检查UART1 TX是否忙
-    return (MultiUART_GetTxAvailable(PORT_UART1) > 0) &&
+    return (MultiUART_GetTxAvailable(PORT_433) > 0) &&
            (g_passthrough_ctx.queue.pending_count > 0);
 }
 ```
@@ -934,8 +934,8 @@ void CmdRouter_Task(void)
     #else
     // 原有逻辑：所有数据喂给CmdParser
     uint8_t byte;
-    while (MultiUART_ReadByte(PORT_UART3, &byte) > 0) {
+    while (MultiUART_ReadByte(PORT_RS485, &byte) > 0) {
-        CmdParser_SetSourcePort(PORT_UART3);
+        CmdParser_SetSourcePort(PORT_RS485);
         CmdParser_FeedByte(byte, current_tick);
     }
     #endif
@@ -955,14 +955,14 @@ static void UART3_SmartRouter_Task(uint32_t current_tick)
     uint8_t byte;
 
     // 读取所有待处理的字节
-    while (MultiUART_ReadByte(PORT_UART3, &byte) > 0) {
+    while (MultiUART_ReadByte(PORT_RS485, &byte) > 0) {
         // 协议识别
         route_result_t route = UART3_Protocol_FeedByte(byte, current_tick);
 
         switch (route) {
             case ROUTE_CMD:
                 // 指令路径
-                CmdParser_SetSourcePort(PORT_UART3);
+                CmdParser_SetSourcePort(PORT_RS485);
                 CmdParser_FeedByte(byte, current_tick);
                 LOG_DEBUG("[UART3] CMD byte: 0x%02X", byte);
                 break;
@@ -997,7 +997,7 @@ static void UART3_SmartRouter_Task(uint32_t current_tick)
 #### 3.3.2 透传引擎发送接口
 
 ```c
-// 复用现有的 MultiUART_Send(PORT_UART1, data, len)
+// 复用现有的 MultiUART_Send(PORT_433, data, len)
 // 透传引擎将数据写入UART1的发送缓冲区
 // 由MultiUART_TxCpltCallback驱动后续发送
 ```

docs/协议refer.md

@@ -0,0 +1,343 @@
+# 蓝牙协议
+
+```
+/********************小程序 发数据到 BL**************************************/
+===========================================================
+
+BE BB  02  00  	XX 
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	指定传感器进行初始化：01--六轴；02--地磁；03--气压计
+  |		|	进行传感器的初始化/校准
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+
+BE BB  02  01  	XX 
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	01--左脚；02--右脚
+  |		|  设置传感器采集的是哪只脚
+  |	表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+
+BE BB  02  02  	XX 
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	01表示读六轴状态；02表示读地磁状态；03表示读气压计状态
+  |		|  读取传感器的状态
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+
+BE BB  02  03  	XX 
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	01--开始；02--停止
+  |		|  采集数据并计算开始与停止
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+
+BE BB  02  04  	01 
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	获取电量
+  |		|  获取电量
+  |	表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+
+BE BB  02  05  	XX 
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	01:100Hz；02:200Hz；03:400Hz
+  |		|  设置传感器采集频率
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+
+BE BB  02  06  	XX 
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	00:禁用地磁，01:使能地磁
+  |		|  地磁使能指令
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+
+BE BB  02  07  	XX 
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	00:禁用气压计，01:使能气压计
+  |		|  气压计使能指令
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+BE BB  01  09
+-----  --  --
+  |		|	|
+  |		|  开启地磁测试进程
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+BE BB  01  0A
+-----  --  --
+  |		|	|
+  |		|  关闭地磁测试进程
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+BE BB  01  0B
+-----  --  --
+  |		|	|
+  |		|  获取固件版本
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+BE BB  01  0C
+-----  --  --
+  |		|	|
+  |		|  获取rfid/uid
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+
+BE BB 01 FF   扫描检测传感器
+-----  --  --
+  |		|	|
+  |		|  扫描检测传感器
+  |	   表示后面的数据长度
+ 包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示小程序发数据到蓝牙板子
+
+===============================================================
+
+
+/********************BL 发数据到小程序**************************************/
+============================================================
+
+BB BE  02  00  	XX
+-----  --  --  	--
+  |		|	|   |
+  |		|	|	10：六轴未初始化；11：六轴初始化成功；20：地磁未初始化；21：地磁初始化成功；30：气压计未初始化；31：气压计初始化成功
+  |		|  返回传感器的初始化状态
+  |	   表示后面的数据长度
+包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示蓝牙板子发数据到小程序
+
+### 地磁校准流程
+
+地磁传感器需要校准，发送 BLE 命令后进行"画八字"校准，校准数据会保存到 VM 中，掉电后再次上电会自动加载。
+
+**发送命令：**
+```
+BE BB  02  00  02   // 启动地磁校准
+```
+
+**BLE 反馈消息：**
+
+| 消息 | 含义 | 说明 |
+|------|------|------|
+| BB BE 02 00 20 | 地磁初始化失败 | 传感器通信异常 |
+| BB BE 02 00 21 | 地磁初始化成功 | 传感器正常,即将进入校准状态 |
+| BB BE 02 00 22 | 提示开始校准 | 用户可以开始画八字 |
+| BB BE 02 00 23 | 校准中 | 循环发送，正在采集数据 |
+| BB BE 02 00 24 | 校准错误 | 数据范围不足，需重新画八字 |
+| BB BE 02 00 25 | 校准完成 | 校准成功，数据已保存到 VM |
+
+**校准成功后的行为：**
+- 校准数据（offset_x, offset_y, offset_z）保存到 VM（CFG_MAG_CALIBRATION）
+- 再次上电自动从 VM 加载校准数据，无需重复校准
+
+BB BE  XX  00  	XX.......
+-----  --  --  	--
+  |		|	|	|
+  |		|	|	16组传感器数据。每一组30字节
+  |		|	数据包下标，0-255
+  |	 左/右脚数据
+包头：BE表示小程序，BB表示BL，表示蓝牙板子发数据到小程序
+
+```
+
+# 蓝牙助手设置
+
+连接后，要先将蓝牙的MTU设置为最大，一般最大是512左右
+
+![image-20251205204926475](image-20251205204926475.png)
+
+
+
+![image-20251205204943926](image-20251205204943926.png)
+
+
+
+![image-20251205205027729](image-20251205205027729.png)
+
+右边的调试助手可以查看传输速率。
+
+
+
+# 数据采集
+
+先后发送：初始化三个传感器
+
+- BE BB  02  00 01
+  - 六轴初始化
+  - 返回BB BE  02  00 11表示初始化成功
+- BE BB  02  00 02
+  - 地磁初始化，等到返回BB BE  02  00 21表示初始化成功
+- BE BB  02  00 03
+  - 气压计初始化，等到返回BB BE  02  00 31表示初始化成功
+
+
+设定数据来源：
+
+- 发送：BE BB  02  01  XX
+  - 01：左脚
+  - 02：右脚
+- 返回数据：BB BE  06  05  XX
+  - 41 -- 已设置为左脚；42 -- 已设置为右脚
+
+开始采集，传感器通过蓝牙发送数据
+
+- 发送：BE BB  02  03  01
+  - 如果返回BB BE 02 00 00，说明有传感器没初始化成功，可以发BE BB  02  02 XX 查看传感器初始化状态
+
+
+一次完整的数据接收类似如下：
+
+```c
+BE BB XX XX 后面每30字节为一组传感器数据，一个16组
+
+一次蓝牙发送共计484字节
+    第一个xx：左右脚标志，41左脚，42右脚
+    第二个xx：数据包下标，0-255，每到255就会重置为0
+```
+
+停止采集：
+
+- BE BB  02  03  02
+
+
+
+# 获取电量
+发送：BE BB  02  04  01
+- 返回的是百分比的电量值，如：
+  - 0x57
+  - 转为十进制为87，当前还剩87%的电量
+
+# 开启地磁测试进程
+发送：BE BB  01  09
+- 返回地磁三轴 X Y Z数据，每轴4字节的float类型。
+  - BB BE 0D 09 XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX
+
+
+# 获取固件版本
+发送：BE BB  01  0B
+返回: BB BE 03 0B XX XX
+最后两字节就是版本号
+
+
+# 获取设备ID/RFID
+发送：BE BB  01  0C
+返回: BB BE 05 0C XX XX XX XX
+最后四字节位就是RFID，小端模式
+
+
+# 扫描检测传感器
+发送：BE BB  01  FF
+返回: 0xBB, 0xBE, 0x07, 0xFF, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX
+最后6字节位对应扫描到的6个传感器，目前实际最多只有3个。
+
+
+# 采集速率修改
+
+设置为100Hz：
+
+- BE BB  02  05  01
+
+设置200Hz：
+
+- BE BB  02  05  02
+
+设置400Hz：
+
+- BE BB  02  05  03
+
+
+
+# 数据解析
+
+```c
+
+//data：蓝牙拿到的数据，484字节长度
+void data_log(uint8_t* data){
+    // 检查数据包头部
+    if (data[0] != 0xBE || data[1] != 0xBB) {
+        printf("Error: Invalid data packet header.\n");
+        return;
+    }
+
+    //左右脚
+     uint8_t package_foot = data[2];
+    
+    // 解析包索引
+    uint8_t package_index = data[3];
+    printf("--- Parsing Data Packet Index: %d ---\n", package_index);
+
+    uint8_t* p = &data[4]; // 指向数据负载的起始位置
+
+    // 循环解析16组数据
+    for (int i = 0; i < MPU_FIFO_LEN; i++) {
+        // 1. 解析六轴传感器数据 (12 bytes)
+        int16_t imu_raw[6];
+        for (int j = 0; j < 6; j++) {
+            // 小端模式: 低字节在前, 高字节在后
+            imu_raw[j] = (int16_t)(((uint16_t)p[1] << 8) | (uint16_t)p[0]);
+            p += 2;
+        }
+        float acc_g[3];
+        float gyr_dps[3];
+        acc_g[0] = (float)imu_raw[0] / 2048.0f;
+        acc_g[1] = (float)imu_raw[1] / 2048.0f;
+        acc_g[2] = (float)imu_raw[2] / 2048.0f;
+        gyr_dps[0] = (float)imu_raw[3] * 0.061f;
+        gyr_dps[1] = (float)imu_raw[4] * 0.061f;
+        gyr_dps[2] = (float)imu_raw[5] * 0.061f;
+
+        // 2. 解析地磁传感器数据 (12 bytes)
+        int32_t mag_raw[3];
+        for (int j = 0; j < 3; j++) {
+            // 小端模式
+            mag_raw[j] = (int32_t)(((uint32_t)p[3] << 24) | ((uint32_t)p[2] << 16) | ((uint32_t)p[1] << 8) | (uint32_t)p[0]);
+            p += 4;
+        }
+        float mag_gauss[3];
+        mag_gauss[0] = (float)mag_raw[0] / 1000.0f;
+        mag_gauss[1] = (float)mag_raw[1] / 1000.0f;
+        mag_gauss[2] = (float)mag_raw[2] / 1000.0f;
+
+        // 3. 解析温度数据 (2 bytes)
+        int16_t temp_raw = (int16_t)(((uint16_t)p[1] << 8) | (uint16_t)p[0]);
+        p += 2;
+        float temperature = (float)temp_raw / 1000.0f;
+
+        // 4. 解析气压数据 (4 bytes)
+        uint32_t press_raw = (uint32_t)(((uint32_t)p[3] << 24) | ((uint32_t)p[2] << 16) | ((uint32_t)p[1] << 8) | (uint32_t)p[0]);
+        p += 4;
+        float pressure = (float)press_raw / 1000.0f;
+
+        // 打印解析后的数据
+        if(i % 8 == 0){
+            printf("Package[%d]:====================\n", i);
+            printf("  ACC(g):  x=%.3f, y=%.3f, z=%.3f\n", acc_g[0], acc_g[1], acc_g[2]);
+            printf("  GYR(dps):x=%.3f, y=%.3f, z=%.3f\n", gyr_dps[0], gyr_dps[1], gyr_dps[2]);
+            printf("  MAG(Gs): x=%.3f, y=%.3f, z=%.3f\n", mag_gauss[0], mag_gauss[1], mag_gauss[2]);
+            printf("  TEMP(C): %.3f, PRESS(Pa): %.3f\n", temperature, pressure);
+        }
+        
+    }
+    printf("--- End of Packet ---\n\n");
+}
+```
+

docs/多通信接口统一指令处理系统开发计划.md

@@ -285,7 +285,7 @@ void CmdRouter_Init(void);
 /**
  * @brief  向指定端口的解析器喂入数据
  * @note   由UART中断回调调用，线程安全
- * @param  port_id: 端口ID (PORT_UART1/PORT_UART2/PORT_UART3)
+ * @param  port_id: 端口ID (PORT_433/PORT_DEBUG/PORT_RS485)
  * @param  byte: 接收到的字节
  * @param  current_tick: 系统时间戳
  * @retval 无
@@ -325,9 +325,9 @@ void CmdRouter_SendResponseFmt(port_id_t port_id, const char *fmt, ...);
 ```c
 /** 端口ID枚举 */
 typedef enum {
-    PORT_UART1 = 0,   /**< RF433模块 */
+    PORT_433 = 0,   /**< RF433模块 */
-    PORT_UART2 = 1,   /**< 调试串口 */
+    PORT_DEBUG = 1,   /**< 调试串口 */
-    PORT_UART3 = 2,   /**< RS485模块 */
+    PORT_RS485 = 2,   /**< RS485模块 */
     PORT_COUNT
 } port_id_t;
 
@@ -396,18 +396,18 @@ void CmdParser_SetResponseCallback(response_callback_t callback);
  * @note   静态表，根据port_id索引查找对应UART句柄
  */
 static UART_HandleTypeDef* const g_port_uart_map[PORT_COUNT] = {
-    [PORT_UART1] = &huart1,   // RF433
+    [PORT_433] = &huart1,   // RF433
-    [PORT_UART2] = &huart2,   // DEBUG
+    [PORT_DEBUG] = &huart2,   // DEBUG
-    [PORT_UART3] = &huart3,   // RS485
+    [PORT_RS485] = &huart3,   // RS485
 };
 
 /**
  * @brief  端口名称表（用于日志输出）
  */
 static const char* const g_port_name_map[PORT_COUNT] = {
-    [PORT_UART1] = "UART1",
+    [PORT_433] = "UART1",
-    [PORT_UART2] = "UART2",
+    [PORT_DEBUG] = "UART2",
-    [PORT_UART3] = "UART3",
+    [PORT_RS485] = "UART3",
 };
 ```
 
@@ -650,9 +650,9 @@ void Configure_UART_Priorities(void)
 #include "cmd_parser.h"
 
 typedef enum {
-    PORT_UART1 = 0,
+    PORT_433 = 0,
-    PORT_UART2 = 1,
+    PORT_DEBUG = 1,
-    PORT_UART3 = 2,
+    PORT_RS485 = 2,
     PORT_COUNT
 } port_id_t;
 
@@ -683,7 +683,7 @@ void MultiUART_SendString(port_id_t port_id, const char *str);
 void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
 {
     if (huart->Instance == USART1) {
-        MultiUART_FeedByte(PORT_UART1, rf433_uart_rx_tmp, HAL_GetTick());
+        MultiUART_FeedByte(PORT_433, rf433_uart_rx_tmp, HAL_GetTick());
         HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &rf433_uart_rx_tmp, 1);
     }
     // ... 其他端口保持原样 ...

docs/报文.md

@@ -0,0 +1,93 @@
+# BOAT DTU 无线通信协议 (RF433)
+
+本文档采用直观图示方式定义 BOAT DTU 在 433MHz 无线频段的报文格式。
+
+## 1. 通用报文结构图示
+
+所有无线报文均遵循以下结构：
+
+```text
+AA  TYPE  LEN  ID  [PAYLOAD]  SUM
+--  ----  ---  --  ---------  ---
+ |    |    |   |       |       |
+ |    |    |   |       |       +-- 校验和：从 AA 到 PAYLOAD 结束的所有字节累加和 (取低8位)
+ |    |    |   |       +---------- 载荷数据：具体的业务数据内容
+ |    |    |   +------------------ 设备 ID：当前发送设备的唯一标识 (MY_DEVICE_ID)
+ |    |    +---------------------- 长度：指明后续 [ID + PAYLOAD + SUM] 的总字节数
+ |    +--------------------------- 数据类型：区分数据来源 (10, 55, 48, AA)
+ +-------------------------------- 起始符：固定为 0xAA
+```
+
+---
+
+## 2. 详细指令集定义
+
+### 2.1 I/O 状态变化上报 (主动上报)
+当板载 4 路数字输入 (DI) 电平发生变化时，立即发送此包。
+
+```text
+AA  10  03  ID  XX  SUM
+--  --  --  --  --  ---
+ |   |   |   |   |   |
+ |   |   |   |   |   +-- 校验和
+ |   |   |   |   +------ I/O 状态位 (Bit0:DI1, Bit1:DI2, Bit2:DI3, Bit3:DI4)
+ |   |   |   +---------- 本机设备 ID
+ |   |   +-------------- 长度固定为 0x03 (ID + 1字节状态 + SUM)
+ |   +------------------ 类型标识：0x10 (I/O Data)
+ +---------------------- 固定起始符
+```
+
+### 2.2 RS485 透传数据包
+将 RS485 接口收到的原始串口数据封装后发出。
+
+```text
+AA  48  LEN  ID  [DATA]  SUM
+--  --  ---  --  ------  ---
+ |   |   |   |     |      |
+ |   |   |   |     |      +-- 校验和
+ |   |   |   |     +--------- RS485 原始数据内容
+ |   |   |   +--------------- 本机设备 ID
+ |   |   +------------------- 长度：(1 + 原始数据长度 + SUM)
+ |   +----------------------- 类型标识：0x48 (RS485 Data)
+ +--------------------------- 固定起始符
+```
+
+### 2.3 W5500 网络透传数据包
+将以太网口收到的 UDP/TCP 原始数据封装后发出。
+
+```text
+AA  55  LEN  ID  [DATA]  SUM
+--  --  ---  --  ------  ---
+ |   |   |   |     |      |
+ |   |   |   |     |      +-- 校验和
+ |   |   |   |     +--------- 网络原始数据内容
+ |   |   |   +--------------- 本机设备 ID
+ |   |   +------------------- 长度：(1 + 原始数据长度 + SUM)
+ |   +----------------------- 类型标识：0x55 (Net Data)
+ +--------------------------- 固定起始符
+```
+
+### 2.4 系统心跳包 (30秒/次)
+系统定时上报当前存活状态，包含当前的 I/O 状态及防丢包序列号。
+
+```text
+AA  AA  05  ID  [IO] [SEQ_H] [SEQ_L]  SUM
+--  --  --  --  ---- ------- -------  ---
+ |   |   |   |    |      |       |     |
+ |   |   |   |    |      |       |     +-- 校验和
+ |   |   |   |    |      +-------+-------- 2字节序列号 (0-65535, 循环自增)
+ |   |   |   |    +----------------------- 当前 4 路 I/O 状态位
+ |   |   |   +---------------------------- 本机设备 ID
+ |   |   +-------------------------------- 长度固定为 0x05 (ID + 3字节Payload + SUM)
+ |   +------------------------------------ 类型标识：0xAA (Heartbeat)
+ +---------------------------------------- 固定起始符
+```
+
+---
+
+## 3. 示例说明 (假设 Device ID = 0x01)
+
+*   **心跳包示例**：`AA AA 04 01 0F 00 05 72`
+    *   表示：ID为1的设备，I/O全为高，序列号为5。
+*   **485透传示例**：`AA 48 05 01 41 42 43 44 4D`
+    *   表示：ID为1的设备，转发了 485 数据 "ABCD" (长度 4+1=5)。