"完成了433多数据同时接收的时候的冲突问题，解决了网络未连接会卡死整个程序的问题“

Core/Src/multi_uart_router.c

@@ -42,6 +42,16 @@
 #define DEBUG_LOG(fmt, ...)
 #endif
 
+/*==============================================================================
+ * CSMA/CA 随机退避相关
+ *============================================================================*/
+static uint32_t csma_rand(uint32_t seed)
+{
+    // static uint32_t seed = 12345;
+    seed = seed * 1103515245 + 12345;
+    return (seed >> 16) & 0x7FFF;
+}
+
 /*==============================================================================
  * 全局变量定义
  *============================================================================*/
@@ -235,16 +245,23 @@ static void tx_kickoff(port_id_t port_id)
 
     __disable_irq();
     if (!ring->is_sending && ring->count > 0) {
-        /* --- 核心修复：针对 RF433 (UART1) 执行包级 LBT 检查 --- */
         if (port_id == PORT_433) {
-            // 如果 AUX 为低电平，说明信道忙（接收中或正在发送前一包），暂缓起步
+            if (ctx->csma_backoff_active) {
+                if ((int32_t)(HAL_GetTick() - ctx->csma_backoff_until) < 0) {
+                    __enable_irq();
+                    return;
+                }
+                ctx->csma_backoff_active = false;
+            }
+
             if (HAL_GPIO_ReadPin(AUX_GPIO_Port, AUX_Pin) == GPIO_PIN_RESET) {
+                ctx->csma_backoff_active = true;
+                ctx->csma_backoff_until = HAL_GetTick() + (csma_rand(HAL_GetTick()) % 1000) + 1;
                 __enable_irq();
                 return;
             }
         }
 
-        /* 取出下一个待发送字节 */
         byte = ring->buffer[ring->tail];
         ring->tail = (ring->tail + 1) % UART_TX_BUFFER_SIZE;
         ring->count--;
@@ -297,6 +314,10 @@ void MultiUART_Init(void)
         ctx->tx_count = 0;
         ctx->error_count = 0;
         ctx->initialized = true;
+
+        /* 初始化 CSMA/CA 随机退避状态 */
+        ctx->csma_backoff_active = false;
+        ctx->csma_backoff_until = 0;
     }
 
     DEBUG_LOG("Init OK, %d ports configured", PORT_COUNT);